Формирование дивизии началось в октябре 1934 в Кёнигсберге, столице Восточной Пруссии путем развертывания 1. Пехотного полка Рейхсвера до штата дивизии. Из-за ограничений Версальского договора, подразделению официальный статус дивизии был присвоен только 15 октября 1935. 3 февраля 1936 1. Пехотная дивизия была переведена на дислокацию в г. Инстербург . 1. Пехотная дивизия была полностью сформирована из новобранцев Восточной Пруссии, ядро дивизии составляли ветераны 1. Полка, поэтому ее часто еще называют "Ветеранской", "Восточно-прусской" или "Фридриха Великого" . Благодаря своему месторасположению эмблемой дивизии был выбран герб династии Гогенцойллеров - правящего семейства Имперской Германии с 1871 до 1918. Эмблема представляла собой черно-белый щит поделенный на четыре части, выше которого помещалась часть крепостной стены с зубцами черного цвета. Черный и белый были государственными цветами Пруссии.
Во время Польской компании 1939 года, дивизия входила в XXVI. Армейский корпус "Водриг" (Armeekorps "Wodrig"), который в свою очередь входил в 3 Армию (3 Armee) под командованием фон Кюхлера (von Kuchler), а та в свою очередь входила в группу армий "Север" (Heeresgruppe "Nord") фон Бока (von Bock). Дивизия вступила в бой во время прорыва 3. Армии через Польские укрепленные линии севернее Варшавы. Боевая задача дивизии была: взломать хорошо укрепленные позиции поляков вокруг города Млава (Mlawa). Надо отметить, что укрепления Млавы были одними из самых сильных польских укреплений, их обороняла польская 20-я Пехотная дивизия при поддержке Мазовской (Mazowiecka) Конной Бригады. Передовые части Первой пехотной ударили по правому крылу польской дивизии, чтобы открыть путь авангарду 3. Армии на пути к Варшаве. Поляки пытались сдержать наступление дивизии, пока немцы не создавали опасный клин между польской пехотой и конницей. Из-за опасности раскола и окружения поляки отошли на новые рубежи за Млавой на реке Висла (Vistula) севернее Варшавы (Warsaw). После тяжелых боев 1-4 сентября дивизия выдвинулась на юго-восток, где форсировав реки Нарев (Narew) и Буг (Bug), в боях между городами Вегров (Wegrow) и Гарволин (Garwolin), закончила кампанию восточнее Варшавы около местечка Седиче (Siedice).
Участие 1. Пехотной дивизии при вторжении во Франции в 1940 году, было очень незначительным.
В июне 1941 1. Пехотная дивизия отправляется в Россию на помощь группе "Север", которая вела тяжелые бои, прорываясь к Ленинграду. Во время этого наступления дивизия входила в I. Армейский корпус, с боевой задачей на взятие Ленинграда. До октября 1943 дивизия принимала активное участие в боях у Чудского озера (Peipus See) и озера Ладога (Ladoga), в которых понесла ощутимые потери. После этого дивизия перебрасывается на Украину в состав Группы "Юг" (Heeresgruppe "Sud"), как часть XXXXVIII. Танкового корпуса (Panzerkorps). Здесь дивизия участвует в тяжелых боях за Кривой Рог (Krivoi Rog), кампании за Днепр (Dnepr), и даже попадает в окружение с 1. Танковой армией (Panzerarmee) между реками Буг и Днестр (Dnestr) в марте 1944, но с потерями выходит из окружения. После этого в качестве арьергарда XLVI. Танкового корпуса, дивизия несет самые большие за свою историю потери и выводится из боев на отдых и переформирование. С новыми силами дивизия переводится на центральный участок фронта в группу "Центр" (Heeresgruppe "Mitte"). Отступая с боями под напором советских войск в 1944 года, дивизия возвращается на свою историческую родину и заканчивает войну в начале 1945 на земле родной Восточной Пруссии в Пиллау (Pillau).