В древнерусском языке мужской половой член назывался уд (от праиндоевропейского ud- “вверх, наружу”); родственным является слово удочка, деминутив (уменьшительная форма) от еще встречающегося в диалектах древнерусского слова уда -- парной к уд женской формы.
До XVIII в. слово уд свободно употреблялось в устной, письменной и печатной речи. Однако со второй половины XVIII в. в русской культурной жизни проиcходили глубокие изменения. Слово “уд” оказалось одним из запретных (позже оно вновь стало дозволенным, но воспринималось уже как архаизм). Однако предмет-то существовал, а главное, существовало множество связанных с ним проблем (особенно в те времена, когда венерические болезни были распространены больше, чем сейчас грипп). И вот в дворянской среде стал использоваться эвфемизм (этически допустимая замена) -- латинское местоимение hoc (“это”). Скорее всего его ввели в употребление привычные к латыни лекари. Угодливо сообразуясь с нравами своих богатых пациентов, они назначали лекарство “для этого” (родительный падеж) или “этому” (дательный падеж), что по-латыни звучит соответственно как huius и huic. Менее образованные пациенты русифицировали ученую латынь. Возможно, например, что форму дательного падежа huic они воспринимали как деминутив, и, питая уважение к собственному детородному органу, предпочитали называть его “полным” именем х... (еще, небось, обижались на медиков, пренебрежительно отзывающихся о предмете их мужской гордости: “Это у тебя, немчура проклятая, хуик, а у меня-то эва какой красавец! Самый что ни на есть х...!” ). Однако приключения наименования мужского полового органа продолжились далее. Очень скоро и название х... стало казаться непристойным. На письме его заменяли первой буквой с точками, а в устной речи использовали название этой буквы -- хер (вспомните дериват “похерить”, первоначально означавший “лишить документ силы, перечеркнув его косым крестом”). Но не тут-то было! Предмету мужской гордости и девичьих грез никак не удавалось обрести приличного имени: невинное название буквы в свою очередь приобрело ауру непристойности и стало нецензурным.
По материалам
http://www.speakrus.ru/articles/mat2.htm