Вальдорфская кукла — первая в истории развития кукол особая педагогическая кукла, специально разработанная педагогами вальдорфской школы для вальдорфских детских садов и школ. Источником создания вальдорфской куклы и других вальдорфских игрушек являются народные тряпичные куклы и исследования в области педагогики на основе антропософского учения о человеке.Эти игрушки объединяет забота о физическом и духовном здоровье ребёнка, понимание необходимости учитывать его естественное развитие.
Игрушка, с которой ребенок имеет постоянный тактильный контакт, должна быть сформирована согласно основным законам строения человека, т.к. у ребенка должно сложиться правильное представление, гармоничный образ человека, а это залог будущего психического и физического здоровья. В этом и состоит терапевтическое воздействие вальдорфской куклы, ведь именно у вальдорфских кукол натуральные пропорции, глазки и ротик лишь намечены, чтобы оставить простор для воображения ребенку