Царская власть окончательно оформилась в России в середине XVI века, когда в 1547 году Великий князь всея Руси Иоанн IY Васильевич Грозный первым официально принял титул царя. На первого русского царя торжественно возложили шапку
Мономаха, знак царской власти, надели золотую цепь и вручили тяжелое золотое яблоко, которое олицетворяло собой российскую державу. Так Россия получила своего первого царя. Он был из династии Великого князя Рюрика. Царская власть передавалась по наследству старшему сыну.
У Ивана Грозного было три сына. Старший Иван, любимец отца, средний Федор — слабый и болезненный юноша и младший Дмитрий, совсем еще маленький мальчик. Престол должен был наследовать Иван, но в царской семье случилась трагедия. В ноябре 1581 года царь Иван Грозный поссорился со своим старшим сыном и в порыве гнева избил его. От страшного нервного потрясения и сильных побоев царевич Иван заболел и скоро умер. После этой трагедии царь Иван Грозный прожил тоже недолго и скончался в марте 1584 года, а в мае Москва торжественно праздновала коронацию нового царя. Им стал средний сын Ивана Грозного, Федор Иоаннович. Самостоятельно управлять Россией он не мог, поэтому все вопросы решал брат его жены Борис Годунов, который и стал царем после смерти Федора Иоанновича в 1598 году. Борис Годунов оставил трон своему сыну Федору Годунову, которому пришлось поцарствовать совсем недолго. В 1605 году он вступил на престол и в том же году был убит сторонниками Лжедмитрия, который выдавал себя за младшего сына Ивана Грозного, царевича Дмитрия, погибшего в Угличе еще в раннем детстве. Лжедмитрию уда¬лось захватить московский престол, но долго он на нем не удержался. Не прошло и года, как он тоже был убит заговорщи¬ками, во главе которых стоял князь Василий Иванович Шуйский. С 1606 года он и стал очередным русским царем и правил до 1610 года, когда его вместе с женой постригли в монахи и заточили в Иосифо-Во-локоламский монастырь.

После низложения царя Василия в России в течение трех лет продолжался период междуцарствия. Бояре думали и гадали, кому бы предложить царскую корону, пе¬ребирали одного кандидата за другим, и так продолжалось до 1613 года, когда царем стал Михаил Романов. Это был первый русский царь из династии Романовых, представители которой правили в России вплоть до 1917 года, когда последний царь из этой же династии Николай II отрекся от престола и был расстрелян.
Михаил Романов был сыном патриарха Филарета (Федора Никитича Романова) и Ксении Ивановны Шестовой, постриженных в монастырь в 1601 году по приказу Бориса Годунова. После смерти Михаила Федоровича в 1645 году царем стал его сын Алексей Михайлович. У него было
много детей, среди которых в дальнейшем и разгорелась борьба за царский престол. Сначала, после смерти отца Алексея Михайловича, царем был его сын Федор Алексеевич, а когда тот умер в 1682 году на престоле оказалось сразу два царя 16-летний Иоанн V Алексеевич и его брат, десятилетний Петр. У них были разные матери. По малолетству детей, к тому же старший Иван, как пишут историки, был слабоумный, Россией управляла их старшая сестра Софья, родная сестра Иоанна. В 1696 году после смерти брата Ивана Петр I стал царствовать единолично, заточив Софью в монастырь.
Впоследствии Петр I принял титул императора.