Слово «йога» произошло от санскритского корня йодж или йудж, имеющего много смысловых значений:«упряжка», «упражнение», «обуздание», «соединение», «единение», «связь», «гармония», «союз» и т. п. Впервые встречается в «Риг-веде» — древнейшем из сохранившихся памятников индийской литературы
Йога обсуждается в различных писаниях индуизма, таких как Веды, Упанишады, «Бхагавад-гита», «Хатха-йога-прадипика», «Шива-самхита» и Тантры. Конечная цель йоги может быть совершенно разной: от улучшения физического здоровья и до достижения мокши. За пределами Индии термин «йога» зачастую ассоциируется лишь с хатха-йогой и её асанами — физическими упражнениями, что не отражает духовного и душевного аспектов йоги. Того, кто изучает и практикует йогу, именуют йогом или йогином.
Термин «йога» часто используется в «Бхагавад-гите». «Бхагавад-гита» описывает йогу как контроль ума, искусство деятельности, осознание высшей природы души (атмы) и трансцендентности Верховного Господа (Бхагавана). Кришна учит, корнем всех страданий является возбуждённый эгоистическими желаниями ум. Единственным способом остановить пламя желаний является контроль ума посредством самодисциплины с одновременным вовлечением в возвышенную духовную деятельность. Воздержание от деятельности, однако, считается таким же нежелательным, как и чрезмерное вовлечение в неё. Согласно «Бхагавад-гите», высшей целью является освобождение ума и разума от материальной деятельности и их сосредоточение на духовном уровне через посвящение всех действий Богу.
В добавок к 6-й главе, целиком посвящённой традиционным практикам йоги, включая медитацию, «Бхагавад-гита» описывает три наиболее важные вида йоги:
Карма-йога — «йога деятельности»
Бхакти-йога — «йога преданности», или «йога преданного служения»
Джнана-йога — «йога знания»
Хотя эти пути отличны друг от друга, их основная цель практически одна и та же — осознать, что Бог в Своей личностной форме (Бхагаван) является изначальной истиной, на которой зиждется всё бытие, что материальное тело временно, и что Сверхдуша (Параматма) вездесуща. Конечной целью йоги является мокша — освобождение из круговорота рождения и смерти (самсары) через осознание Бога и своих отношений с Ним. Этой цели можно достичь практикуя любой из трёх видов йоги, хотя в шестой главе Кришна говорит о превосходстве бхакти над другими путями достижения высшей цели.
Известный комментатор «Бхагавад-гиты» Мадхусудана Сарасвати в конце XV века разделил её по содержанию на три основные части: первые шесть глав в основном посвящены карма-йоге, средние шесть глав — бхакти-йоге, и последние шесть — джнана-йоге. Другие комментаторы предложили свой вариант деления, приписав определённую йогу каждой из глав и выделив 18 видов йоги. Подобное деление впоследствии было принято многими комментаторами «Бхагавад-гиты».

_________________
К чему в конечном счёте приводит йога?Да всё к уже много раз озвученному-к осознанности,к молчанию ума.Значение слова "йога" будет определяться, как молчание ума. Синонимы данного выражения: ментальная тишина, тишина в голове, ментальный покой, отсутствие мыслей (голоса) в голове, жить настоящим моментом, пребывать в настоящем моменте, находиться здесь и сейчас, быть осознанным.
Намерение перед выполнением йоги может быть только одним-Я имею намерение стать осознанным.Я имею намерение постоянно быть здесь и сейчас.Я имею намерение присутствовать в собственной жизни.
Что означает Молчание Ума?

"Первостепенной обязанностью йога является думать так, чтобы не позволить себе думать" . Находясь в обыденном состоянии сознания, человеческий ум имеет тенденцию избегать настоящий момент – убегать от того, что происходит здесь и сейчас. У большинства людей голос в голове не умолкает ни на секунду. Он без устали комментирует, оценивает, сравнивает, судит, строит догадки, жалуется, любит, не любит и так далее. И все эти комментарии далеко не всегда имеют отношение к тому, что происходит в данный момент. Этот внутренний голос может с равным успехом воскрешать недавнее и совсем далекое прошлое или проигрывать ситуации, которые могут возникнуть в будущем. Причем довольно часто рисуются варианты негативного развития событий и их возможные последствия - то, что называется беспокойством. Эти непроизвольные мыслительные процессы принимают форму бесконечных внутренних монологов и диалогов. Порой эта звуковая дорожка дополняется визуальными образами или "ментальным кино".
"Случается ли тебе одеваться и одновременно думать о звонке, который абсолютно необходимо сделать в течение часа, и о маршруте, который ты выберешь для поездки на работу? Или вести автомобиль и не осознавать, по какой дороге едешь, так как твои мысли витают совсем в другом месте? А приехав на работу, не обдумываешь ли свои личные или семейные проблемы? И, возвращаясь домой, не оставляешь ли часть головы на работе? Короче говоря, понимаешь ли ты, как часто бываешь рабом собственных мыслей, а не их руководителем? Пока ты моешь посуду или подстригаешь газон, мысли твои бродят где им угодно, а ты плетешься за ними. Ты им не хозяин!"
Ваш ум – это орудие, инструмент. Он нужен для выполнения конкретной работы. Выполнив эту работу, инструмент откладывают. Однако при существующем положении дел, примерно от 80 до 90 процентов человеческих мыслей являются не только повторяющимися и бесполезными, но и просто вредными в силу своей искаженности и часто негативной природы. Понаблюдайте за своим умом – и вы увидите, что так оно и есть. В итоге большая часть вашей жизненной энергии расходуется в пустую.
Неспособность останавливать мыслительный поток в голове, является ужасным недугом человечества. Мы не осознаем этого, потому что данным недугом страдают практически все. Именно поэтому мы и воспринимаем его как нормальное явление. Этот не стихающий ни на секунду гул мыслей мешает нам отыскать дорогу в область внутренней тишины и покоя, почувствовать себя теми, кем мы на самом деле являемся.
"Молчание ума" означает, то, что в вашей голове отсутствуют какие-либо мысли, вы находитесь в настоящем моменте, здесь и сейчас. Если вы что-либо делаете, например, читаете, гуляете, разговариваете или слушаете музыку, то ваш поток мыслей направлен только на данную деятельность. Так, если вы читаете, то вы читаете, полностью находясь в тексте, а не параллельно с чтением, обсуждаете в своей голове минувшие проблемы или то, что нужно позвонить подруге. Если вы гуляете, то вы гуляете, наслаждаясь окружающей природой и людьми, не пережевывая мысли минувших или будущих событий, или то, что нужно еще успеть домой на телесериал. Если вы легли спать, то вы легли спать, а не для того чтобы анализировать прошедший день, строить планы на завтра, или переживать по поводу бессонницы и что опять завтра вы не выспитесь. Присутствие ментальной тишины, не зависимо от того, чем вы занимаетесь в конкретный момент времени и есть молчание ума.
Откуда у нас такая сильная привычка думать?
Причина пагубной привычки к мыслям идет от убеждения, что "Я" - это ум. Но это заблуждение, иллюзия, о которой говорили все просветленные. Воспринимая себя и свой ум как одно целое, мы даже не догадываемся, что давно уже стали его рабом. Ведь мы воспринимаем себя только как содержимое собственного ума. Нам кажется, что если мы перестанем думать, нас просто не станет. А значит, первым шагом на пути к свободе должно стать понимание того, что вы не есть эта сущность в голове, что вы не есть мысль.
Чему учит Йога?
Йога учит тому, что данный конкретный момент – это все что у нас есть. Практикующий йогу учится забывать о прошлом и не заботиться о будущем. Он живет в вечном настоящем, фокусируя свою жизнь только на том, что происходит здесь и сейчас. Если раньше вы мысленно обитали в прошлом или будущем и наведывались в настоящее лишь от случая к случаю, то теперь все наоборот: вы живете в настоящем и наведывайтесь в прошлое и будущее, только когда того требуют практические аспекты вашей жизни. Занятия йогой учат принимать все, что преподносит жизнь и всегда говорить настоящему мгновению "да".
Убедиться в том, что мы стали заложником своего ума, очень просто. Спросите себя: есть ли во всем, что я делаю, радость, легкость и непринужденность? Если ответ окажется отрицательным, значит, бесконтрольный ум заслоняет от вас настоящий момент, а сама жизнь воспринимается вами как ноша или борьба.
Прислушайтесь к себе. Не жалуетесь ли вы – мысленно или вслух – на ситуацию, в которой вы оказались, на слова и поступки других людей, на условия своего быта, на свою жизненную ситуацию или хотя бы погоду? Любая жалоба – это отказ принимать жизнь такой, какая она есть. Она всегда несет в себе неосознанный заряд негативности. Настоящий момент это то, что есть здесь и сейчас. Большинство людей постоянно стремятся оказаться в каком-то другом месте. Им всегда мало того, что уже имеется в настоящем. Именно поэтому так много людей испытывают стресс - вы находитесь "здесь", в настоящем, а хотите быть "там", в будущем.