В адресной строке браузера Mozilla введите это значение about:config
В следующем окне в строке поиска введите такое значение full-screen-api.warning.timeout

Тут же будет найден параметр отвечающий за полноэкранный режим, в котором просто нужно изменить значение на 0 (по умолчанию стоит значение 3000) путем двойного клика ЛКМ по данному параметру.
Вот и все теперь надоедливое сообщение больше не будет вас доставать)
Настройка работает с версии 43, актуальной на конец 2015 года.