Для Ubuntu 16.04:
apt-get install cups printer-driver-gutenprint

После редактирования конфигов в /etc/cups нужно обязательно выполнить команду:
cups-genppdupdate
Она обновит *.ppd файлы в каталоге /etc/cups/ppd. Без этого принтеры могут не работать из-за того, что драйверы старой версии.