Такой молитвой является псалом 90.

     1     Живущий под кровом Всевышнего под сенью Всемогущего покоится,
     2    говорит Господу: "прибежище мое и защита моя, Бог мой, на Которого я уповаю!"
     3    Он избавит тебя от сети ловца, от гибельной язвы,
     4    перьями Своими осенит тебя, и под крыльями Его будешь безопасен; щит и ограждение - истина Его.
     5    Не убоишься ужасов в ночи, стрелы, летящей днем,
     6    язвы, ходящей во мраке, заразы, опустошающей в полдень.
     7    Падут подле тебя тысяча и десять тысяч одесную тебя; но к тебе не приблизится:
     8    только смотреть будешь очами твоими и видеть возмездие нечестивым.
     9     Ибо ты [сказал]: "Господь - упование мое"; Всевышнего избрал ты прибежищем твоим;
    10    не приключится тебе зло, и язва не приблизится к жилищу твоему;
    11    ибо Ангелам Своим заповедает о тебе - охранять тебя на всех путях твоих:
    12    на руках понесут тебя, да не преткнешься о камень ногою твоею;
    13    на аспида и василиска наступишь; попирать будешь льва и дракона.
    14    "За то, что он возлюбил Меня, избавлю его; защищу его, потому что он познал имя Мое.
    15    Воззовет ко Мне, и услышу его; с ним Я в скорби; избавлю его и прославлю его,
    16    долготою дней насыщу его, и явлю ему спасение Мое'.

 В прежние времена каждый русский человек знал наизусть этот псалом и читал его при возникновении любой опасности и угрозы. И сегодня многие знают наизусть эту охранительную молитву, а еще больше носят ее текст при себе - в кармане или сумочке и при необходимости читают или имеют освященный пояс со словами псалма и т.д. Очень многих она спасла и спасает сегодня. Иначе не была бы она так почитаема в народе. В настоящее время, когда жизнь человека становится все более трудной и опасной, эта молитва еще более нам нужна.  

Эта молитва в большей или меньшей мере помогает людям, что зависит от духовно-нравственного состояния человека, призывающего Бога для защиты и спасения, от характера опасности, понимания и восприятия смысла молитвы. Текст молитвы указывает на эти условия, но они не всем поняты без толкования. Для более глубокого и широкого понимания смысла псалма 90 приведем его толкование по книгам Евфимия Зигабена "Толковая Псалтырь" и А. Лопухина "Толковая Библия".
     Главная идея и суть псалма 90: надежда на Бога имеет непреодолимую силу. Св. Феодорит говорит: сей псалом учит, что сила упования на Бога есть необорима; ибо блаженный Давид написал сей псалом в наставлении людям о том, сколько благ доставляет упование на Бога. Тот, кто живет верой и надеждой на Бога, найдет в нем защитника, спасающего от всех несчастий и зол жизни. Этот псалом пророчески указывает на пришествие Христа, Который является самым близким человеку защитником. Поясним каждый стих псалма.
     1. Кто имеет подаваемую Богом помощь, тот будет сохранен под покровом Божиим. Под помощью же Божиею надобно разуметь, по словам св. Афанасия. закон божественных заповедей, данный Господом людям в помощь против демонов и других несчастий.
     2. Имея большую твердую веру, человек говорит Господу: "прибежище мое и защита моя; Бог мой, только на Тебя я уповаю и надеюсь".
     3. Бог избавит "от сети ловца" - внезапного физического нападения на тело или демонического нападения в виде неожиданного появления похоти либо другой греховной страсти. Избавит также "от словесе мятежна" - клеветы, производящей мятеж в душе оклеветанного.
     4. Перьями Своими осенит тебя, и под крыльями Его будешь безопасен; щит и ограждение - истина Его. То есть Господь защитит тебя с такой же предупредительной любовью, с какою наседка принимает под крылья своих детей, где они чувствуют себя в полной безопасности. Это потому, что "истина Его" будет охранным орудием для тебя. Так как Бог любит истину, то и защитит того, кто пред Ним истинен.
     5, 6. Ты, человек живущий в помощи Бога, не убоишься страха, случающегося ночью от демонов, или от людей (воров, разбойников, поджигателей домов); не убоишься стрел и выстрелов, поражающих тело; не убоишься умственных стрел, которыми поражают демоны и страсти. "ужасов в ночи", - блуд, прелюбодейство, демон страсти и тому подобное;  "заразы, опустошающей в полдень", иначе "бес полуденный" - демон лености и беспечности, разлагающий людей в полуденном отдыхе соблазнами гнусных и плотских помыслов.
     7. Падут слева от тебя тысячи стрел и десять тысяч стрел справа от тебя, но тебе не повредят. Тысяча слева - это прямое соблазнение ко грехам; десять тысяч справа - это нападение демонов с целью противодействия нашим праведным богоугодным делам. Данный стих имеет многочисленные подтверждения в библейской истории (яркий пример - победа царя Изекии в войне с напавшими ассириянами, имевшими намного превосходящие силы), а также в настоящее время.
     8. При Божией помощи будешь видеть своими очами возмездие нечестивым, кто враждует против тебя.
     9. Потому будет такая сильная защита от Бога, что ты всем сердцем и разумением положился на Бога и избрал Его прибежищем своим.
     10. Поскольку ты сделал Бога прибежищем своим, то "не приключится тебе зло", т. е. никакое искушение (беда) тебя не поразит. "язва не приблизится к жилищу твоему" - все телесное будет защищено и дом твой от пожара и грабежа, и тело от болезни.
     11. Ибо Ангелам Своим заповедает Господь о тебе - охранять тебя на всех путях твоих. Бог через Ангелов охраняет уповающих на Него.
     12. На руках понесут тебя, да не преткнешься о камень ногою твоею. Руки Ангелов - суть охраняющей силы - будут поддерживать во время искушений и трудных обстоятельств, чтоб и нога твоя не споткнулась о камень. Под камнем разумеют всякий грех и всякое препятствие добродетели.
     13. Аспид и василиск - роды ядовитых змей (василиск - очковая змея). Человеку, имеющему во всем путеводителя Бога, не страшны ядовитые змеи и крупные хищные звери, они не приносят ему вреда, что подтверждают многочисленные жития святых. В этом стихе под змеями и зверями святые отцы подразумевают также победу вообще над злом. Под аспидом можно разуметь клевету; василиск есть зависть как со стороны кого-то, так и своя личная зависть к кому-то; лев есть жестокость и бесчеловечие. Таковые страсти побеждает праведник и нисколько не получает от них вреда.
     14. Поскольку человек уповает на Бога, то посему Он избавляет его от всякой опасности. Познает имя Божие не тот, кто знает вообще, кто таков Бог, но тот, кто ведет себя в отношении к Богу достойно Бога, проявляя это достоинство в усердном исполнении заповедей и воли Божией.
     15. Уповающий на Бога воззовет к нему в опасности, и Он услышит, и придет на помощь, и освободит, как помогал многим мучечикам в страданиях. И не только осво6одит, но и прославит в земной и вечной жизни. Конечно, уповающий на Бога не будет просить чего-либо недостойного, противного Божией истине.
     16. В этом стихе имеется ввиду, что уповающего на Бога и стремящегося жить по Его воле Господь награждает вечной жизнью, а также может продлить и земную жизнь за естественные сроки кончины, чему тоже много свидетельств.
     Таким образом, при чтении этой молитвы Бог слышит каждого и откликается как любящий отец, чтобы помочь своему сыну или дочери. Помощь и защита Господа - это награда, которая обычно тем больше, чем более человек ее заслужил пред Ним. Но Бог не действует строго по принципу: "сколько ты Мне, столько Я тебе". Поэтому Господь нередко помогает и многогрешному человеку, имеющему в момент обращения только большую веру и упование на помощь Божию. Помогает в надежде на укрепление веры и любви в последующем.
     Но и люди, старающиеся жить по Божиим заповедям, тоже не имеют гарантии в Божией защите при обращениях в опасности. Господь для вразумления может попустить темным силам нападение на них за грехи, которые они вполне могли бы избежать. Такое вразумление человеку становится понятным, и он выпрямляет свой кривой путь. А также попустить нападение на тех праведных, кому беды и скорби являются испытаниями для укрепления и возрастания духа. Эти испытания даются по силам человека и ему во благо. В каждом конкретном случае Божий промысел заранее неизвестен, и его не дано знать людям. Пути Господни поистине неисповедимы, но человеколюбивы.

толкование из интернета

в переводе Сергея Аверинцева:

Ты, что у Вышнего под кровом живешь,

под сенью Крепкого вкушаешь покой,

скажи Господу: «Оплот мой, сила моя,

Ты – Бог мой, уповаю на Тебя!»

Ибо Он избавит тебя от сети ловца

и от язвы злой,

Своими крылами осенит тебя,

и под сенью перьев Его найдешь укром.

Щит твой и доспех твой –

верность Его!

Не убоишься ни страхов ночных,

ни стрелы, летящей во дни,

ни язвы, крадущейся во мгле,

ни мора, что в полдень мертвит.

Тысяча падет подле тебя,

и десять тысяч – одесную тебя,

но к тебе не подойдет;

лишь очами твоими будешь взирать,

возмездие безбожным созерцать.

 «Господь – упование мое!» – сказал ты,

Вышнего избрал оплотом твоим;

не приключится с тобою зла,

и не тронет бич шатра твоего.

Ибо Вестникам Своим поручил Он тебя,

чтоб хранили тебя на всех путях твоих;

на руки подымут они тебя,

чтоб о камень не преткнулась твоя стопа;

на аспида и змия наступишь ты,

будешь льва и дракона попирать.

– Он приник ко Мне, и избавлю его,

возвышу его, ибо познал он имя Мое,

воззовет ко Мне, и отвечу ему,

с ним буду в скорбях,

избавлю и прославлю его,

долготою дней насыщу его,

и явлю ему спасение Мое.

Википедия О 90 псалме