Покажем оба способа на примере:

Способ образования угла.

Любой носок мы начинаем вязать с резинки, затем вяжем чулок. Довязав до момента, когда нужно делать пятку, мы делим наше количество петель, размещенных на трех или четырех спицах, размещаем их на одной спице.
Для примера мы просто наберем 20 петель, представив что это половина окружности носка.
 

1. Набираем петли.

Первый ряд вяжем обычными изнаночными, небольшими петлями. Необходимо запомнить, что первая петля в ряду всегда снимается, не провязывая, не зависимо от узора, а последняя в любом случае вяжется изнаночной. В конце ряда последние две петли аккуратно провязываем вместе.
 

2. Провязываем первый ряд, сокращая последнюю петлю.

3. Готовый первый ряд.

Теперь разворачиваемся и вяжем следующий ряд, провязывая две последние обычные петли вместе. Так продолжаем, убавляя в каждом ряду по петле.
 

4. Продолжаем сокращать крайние петли.

Доходим до момента, когда на спице остается 9 петель.
 

5. Заканчиваем сокращение петель.

Провязав ряд, в нашем случае изнаночными петлями, «подбираем» петлю, сокращенную в предыдущем ряду, тем самым увеличив количество петель на спице.
 

6. Подбираем сокращенную петлю.

7. Провязываем сокращенную петлю.

То же самое делаем в следующем, таком же лицевом ряду лицевой петлей.
 

8. Подбираем петлю в лицевом ряду.

9. Лицевой ряд петли, еще одно фото.

10. Провязываем петлю.

Продолжаем вязать, добавляя по одной обычной петле в конце каждого ряда.
 

11. Продолжаем подбирать петли.

12. Лицевая сторона.

Собрав все сокращенные петли, получаем наши исходные 20 петель. Вот пятка готова, далее продолжаем вязать носок по кругу.
 

13. Готовая пятка.

14. Вид сбоку готовой пятки.

15. Вид с изнанки готовой пятки.

 Способ поворота.

 
Для использования второго способа  желательно чтобы количество петель, выделенных на пятку (то есть половина окружности носка) делилось без остатка на три, если не делится нацело, допустимо оставить один в остатке.
Итак, наберем в качестве примера 21 петлю.
 

16. Набираем 21 петлю.

Затем вяжем простой чулочной вязкой, то есть один ряд аккуратненько провязываем уже знакомыми нам, лицевыми петлями, и конечно же один изнаночными. Количество рядов высчитываем следующим образом: количество петель в начале (21) делим на три (7) и умножаем на два (14). Итого нам необходимо провязать 14 рядов простой чулочной вязкой.
 

17. Вяжем 14 рядов чулочной вязкой.

Теперь делим исходное количество петель (21) на три, получаем трижды по семь. Провязываем первые семь петель, затем следующие шесть, а седьмую вяжем вместе с начальной первой петлей последней семерки.
 

18. Делим свое вязание на три части и начинаем выполнять поворот.

Теперь разворачиваемся, провязываем шесть петель, седьмую вяжем вместе с первой из первой семерки. Не забываем о том, что первая петля снимается не провязанной.
 

19. Выполняем поворот с изнаночной стороны.

Так аккуратненько вяжем до тех пор, пока на вашей спице точно не останутся только средние семь петель.
 

20. Остается семь петель.

21. Изнаночная сторона.

22. Вид сбоку.

Теперь начинаем подбирать петли по бокам.
 

23. Начинаем подбирать петли с первой стороны.

Набираем с первой стороны семь петель, как раз дойдя до начала вязания пятки.
 

24. Подбираем 7 петель.

Теперь разворачиваем вязание.
 

25. Разворачиваемся.

Провязываем ряд, собрав точно так же и с другой стороны семь петель.
 

26. Подбираем петли с другой стороны.

Теперь пятка готова, продолжаем вязать носок по кругу.
 

27. Пятка, вид сбоку.

28. Вид снизу.

29. Изнаночная сторона.

Как видим, оба способа просты в исполнении и смотрятся одинаково аккуратно. Используйте действительно тот, который лично вам больше по душе.