Для идентификации положения антенны следящие системы используют реверсивные счетчики, подсчитывающие импульсы от датчиков актюаторов. ESR-700, ESR-2000XT и Pansat XR-4600D считают каждый импульс датчика, причем счетчик срабатывает либо только на замыкание, либо только на размыкание геркона. Если антенна перемещается из позиции, соответствующей замкнутому состоянию геркона, в позицию, соответствующую разомкнутому состоянию (или наоборот), при возвращении антенны в исходную точку отсчет счетчика в этой точке будет на единицу больше (или меньше) исходного - происходит потеря одного импульса. Появляется накапливающаяся ошибка. Рано или поздно при включении системы или при переходе на другой спутник антенна начинает наводиться боковым лепестком ДН или не наводиться вообще, поэтому позиции спутников приходится периодически корректировать. Если пределы перемещения антенны заданы в достаточно узком секторе, после нескольких таких корректур антенна "наезжает" на электронный предел, и приходится корректировать уже пределы перемещения, а это невозможно сделать, не прекращая приема. Кроме того, у XR-4600D переустановить пределы можно только после полного сброса установок позиционера, т. е. приходится перепрограммировать позиции всех спутников и параметры слежения. Счетчики положения в контроллере RC2000C срабатывают как по фронту, так и по спаду каждого импульса. Во-первых, это вдвое увеличивает точность наведения - на один и тот же угол поворота антенны приходится вдвое больше срабатываний счетчика. Во-вторых, это исключает накапливающиеся ошибки счетчиков, описанные выше.

Силовая часть

Все рассматриваемые следящие системы рассчитаны на управление стандартными актюаторами с напряжением питания 36 В постоянного тока и импульсными датчиками (герконовыми, оптоэлектронными или на эффекте Холла). Для профессионального приема, как правило, требуются антенны диаметром от 2,5 до 6,0 м с актюаторами соответствующей мощности. ESR-700e может управлять актюаторами с током потребления до 2,5 А, что в общем случае недостаточно. Для управления более мощными актюаторами приходится штатный адаптер 10A600e заменять на релейный или электронный усилитель мощности с автономным питанием. XR-4600D, судя по его технической документации, может работать с актюаторами до 4 А, а фактически выдерживает не более 2 А. В качестве токовых ключей в полупрофессиональных следящих системах применяются электромагнитные реле - элементы сами по себе ненадежные. Из-за большой индуктивности обмоток двигателя и соединительных проводов при замыкании и размыкании контактов реле возникает мощная искра. Контакты постепенно подгорают, а иногда и свариваются.У XR-4600D можно значительно уменьшить искрение на контактах, удалив с силовой платы электролитический конденсатор С690. Цепь питания двигателей XR-4600D защищена от перегрузок и коротких замыканий отдельным плавким предохранителем. ESR-700e не имеет даже такой защиты, у него только один общий предохранитель в цепи первичного питания.

RC2000C может управлять актюаторами с током потребления до 8 А. В качестве токовых ключей применены мощные полевые транзисторы. Силовая цепь каждого двигателя защищена электронной схемой защиты, кроме того, в общую цепь питания двигателей включен автоматический выключатель с током отсечки 12 А, рычажок взвода которого выведен на заднюю панель контроллера. Плавкие предохранители в контроллере не применяются. Пользователь может разрешить контроллеру одновременное движение антенны по углу места и азимуту. При этом суммарный потребляемый ток обоих двигателей не должен превышать 8 А. Контроллер предусматривает работу актюаторов на двух скоростях - высокой и низкой. В режиме низкой скорости контроллер автоматически поддерживает заданную скорость актюатора по частоте сигналов датчика, изменяя напряжение питания двигателя (путем широтно-импульсной модуляции напряжения 36 В). Скорость задается пользователем в условных единицах... М. Михвйлов, журнал "ТЕЛЕ-Спутник", сентябрь 1997