которые полезно учитывать при работе роботов-сапёров и других дистанционно-управляемых либо автономных мобильных роботов, выполняющих, основываясь на картинке от своих телекамер, критически важные манипуляции в экстремальных условиях 

Фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике"

В большинстве случаев с помощью освещения до некоторой степени удается создать иллюзию реальности; плохо освещенные изображения могут смотреться абсолютно нерельефно и ненатурально. Используя правильное соотношение света и тени, нападающих на объект съемки, можно придать ему глубину...

Жесткое освещение является направленным, оно отбрасывает резкую тень; мягкое освещение рассеивается вокруг во всех направлениях, и отбрасывает расплывчатую тень, (если ее вообще можно различить). Мягкое освещение бывает не столь ярким, если оно исходит из того же источника, что и жесткое освещение, потому что большая его часть отражается в других направлениях. Большинство открытых источников света (например, вольфрамовые электрические лампочки из прозрачного стекла) дают сравнительно жесткое освещение; его можно превратить в мягкое освещение несколькими способами. Проще всего установить перед ним отражающую поверхность, окрашенную в светлые цвета, которая будет рассеивать свет. Можно использовать стены, полы и потолки, но кроме этого, вы можете купить различного типа рефлекторы (см. ниже). Другим способом является "рассеивание" света. Перед источником света можно натянуть бумагу определенного типа, называемую "калькой", или загородить ею окно, пропускающее жесткий свет. Обычная бумага для этой цели не подойдет, потому что она загорится. Механизмы, испускающие дым, тоже подойдут. Если напустить в воздух побольше дыма и подождать пока он равномерно распределиться в воздухе в нужном вам направлении, весь свет в данной сцене получится рассеянным, (но при этом убедитесь, что все детекторы дыма отключены). Вы можете натянуть чулок поверх объектива, он будет рассеивать свет, попадающий в камеру. Такого рода вещи обычно используются при съемках крупным планом отдельных персонажей, потому что в данном случае рассеивается все без разбора. К тому же, вы можете просто придвинуть поближе источник света. Если вы это сделаете, большая часть света, отражаемого под более широким углом, будет попадать на снимаемого человека, делая общее освещение немного более рассеянным и смягчая тени, (и если вы хотите сделать тени более резкими, отодвиньте источник света еще подальше).

Обычно в большинстве сцен сочетается мягкое и жесткое освещение. При мягком освещении лица получаются как бы сглаженными, но иногда нужно добавить немного жесткого освещения, чтобы сделать их более четкими. Жесткое освещение хорошо подходит для заднего фона, особенно, если вы работаете с длинными слегка расфокусированными объективами.

Освещение из трех точек. По такому принципу организовано главное и самое простое осветительное правило. Три точки - это три источника света:

• Основной (направленный) свет. Источник яркого, жесткого освещения обычно устанавливается спереди и слегка в стороне от объекта съемки. Он дает основное освещение, но отбрасывает зловещие, резкие тени, отчего черты лица кажутся немного плоскими.

• Заполняющее освещение. Источник света также располагают перед снимаемым персонажем, и направляют в другую сторону, он должен стать источником рассеянного света, дающим более мягкое освещение, направленное на объект съемки. При таком типе освещения удается избавиться от максимального количества теней, (поскольку данный источник света дает мягкое освещение, он не будет отбрасывать много теней сам по себе), а снимаемый человек предстанет в немного более выгодном свете. Но предметы все еще остаются не рельефными.

• Задняя подсветка. Источник света, расположенный где-нибудь сзади и чуть-чуть приподнятый над объектом съемки, используется для того, чтобы немного усилить освещение позади актера и сделать более различимым задний план. Такое освещение делает объект съемки более округлым и придает ему скульптурность очертаний.

Поскольку освещение такого типа используется главным образом только для съемок интервью, тем не менее - это хорошая отправная точка. Основные идеи направленного, заполняющего освещения и задней подсветки составляют главные принципы более сложных осветительных установок. Основное направленное освещение часто рассеивают, чтобы люди выглядели более симпатичными. Имейте в виду, что заполняющее освещение и заднюю подсветку одинаково легко можно получить как с помощью рефлекторов '(отражателей), так и с помощью чего-нибудь еще, и рефлекторы эти можно устанавливать где угодно, (однако, идущее снизу освещение выставляет большинство людей в не очень-то выгодном свете, за исключением тех случаев, когда актер должен выглядеть как серийный убийца). Интересно еще то, что стиль освещения ночных сцен в фильме: зазубренные черные и белые края, тени разбросанные повсюду, резкий переход между светом и тенью, создается довольно просто, для этого нужно только избавиться от заполняющего освещения.

Доступное освещение. Вы можете сэкономить массу времени, денег, используя солнце в качестве источника света. Солнечный свет хорошо подходит в качестве основного освещения, и вы можете использовать рефлекторы для отражения назад этого же света, эффективно создавая остальные источники света.

Солнце может быть слишком мощным источником света, особенно, когда оно находится перед камерой, (контраст между небом и объектом съемки может быть настолько большим, что, либо небо получится абсолютно белым, либо человек будет выглядеть слишком темным). Есть два способа уменьшить естественную освещенность. Вы можете использовать на камере фильтр нейтральной оптической плотности, или (если вы находитесь внутри помещения) небольшой кусок материи, завесив им окно. Или, если вы хотите быть немного более разборчивым, можете воспользоваться черными портьерами, (или любой большой, ровной не отражающей поверхностью, например, куском полимерного материала, выкрашенным в черный цвет с обратной стороны) для того, чтобы избавиться от некоторой части отраженного света,

Снимать напротив окна, в которое светит солнце, равносильно тому, что снимать, направив камеру на один из ваших источников света, эффект вы получите тот же самый: на экране будет просто вспышка света. Вам придется много поработать, чтобы уменьшить контрастность между яркостью света, попадающего в окно, и яркостью освещения внутри комнаты; опять-таки, здесь поможет "фильтр" на окне, или увеличение освещенности внутри комнаты.

Солнце, как известно, не стоит на месте, и вам придется компенсировать его перемещения по небосводу. Сначала снимайте под широким углом, чтобы получить оригинал, на котором будет видно большую часть той зоны, где светит солнце. Затем снимайте кадры более крупным планом, здесь у вас будет больше возможностей регулировать освещенность с помощью рефлекторов и подстраиваться к перемещениям солнца, чтобы скрыть происходящие изменения.

Искусным приемом является использование солнца; для этого съемку проводят, направив камеру прямо на него; с помощью рефлекторов получают основное и заполняющее освещение; освещение, полученное посредством прямого отражения солнечного света, будет просто отличным.

Рефлекторы (отражатели)  профессионального типа представляют собой круглую раму с натянутым внутри нее отражающим материалом; для хранения эти рамы сворачиваются и складываются до меньших размеров. Обычно одна сторона у них белого цвета, а другая серебряного, именно эта сторона отражает свет направленно и обеспечивает более жесткое освещение.

Пластиковые доски (огромные листы полистирола) применяются в киноиндустрии в виде листов, обычно с одной стороны они окрашены в черный цвет для поглощения света. Они не слишком дорогие, и точно такой же материал часто используется при строительстве домов в качестве изоляционного. Для более искусной работы его можно разрезать на куски меньшего размера..

Самостоятельно сделать рефлектор совсем несложно. Вам нужно белое полотно, что-нибудь плоское (или какая-нибудь рама), деревянные колышки, чтобы с их помощью закрепить полотно. Если вам нужно более жесткое (контрастное) освещение, воспользуйтесь металлической фольгой для приготовления продуктов. Однако, лучше использовать и то и другое на каждой из сторон.

Большинство театров и других зрелищных заведений имеют черные занавесы; попросите такой напрокат.

Многие осветительные приборы, поставляются со шторками, устанавливаемыми спереди: четыре шторки открываются наружу и пропускают свет. Ими можно также воспользоваться для регулировки освещенности, если их закрыть, можно избавиться от ярких вспышек света, или превратить освещение в узкую полоску света, что очень удобно, если нужно получить небольшой косметический оттенок. Если шторок осветительного прибора недостаточно, вы можете воспользоваться "флагами", так называют любые большие ровные предметы, достаточно легкие, чтобы их можно было без особых усилий перемещать по съемочной площадке. Если свет от одной из ламп идет в неправильном направлении, можно исправить это с помощью "флага".

Свет сам по себе иногда может раздражать. Единственный способ сделать вещи более интересными - поставить "экран " между осветительным прибором и объектом съемки. В качестве экрана можно использовать любой предмет, преграждающий путь световому потоку, к тому же тень, отбрасываемая им на объект съемки, должна выглядеть более или менее натурально. В подобных случаях обычно любят использовать небольшую ветку дерева, закрепленную на осветительной опоре.

Засветка. Иногда свет попадает в объектив таким образом, что засвечивает его. Часто это проявляется в виде маленького светлого пятна на экране, наблюдаемого в некоторых местах. Источник света, создающий проблемы, нужно экранировать "флагом". Установите "флаг" между создающим проблемы источником света и камерой, и аккуратно выполните регулировку, убедитесь, что засветка исчезла, но при этом не возникло препятствий для распространения света от осветительной установки. Вы можете воспользоваться шторками осветительного прибора, чтобы сделать то же самое, но вероятность того, что это повлияет на осветительную установку, в данном случае намного больше.

Из руководства «Как снимать малобюджетное кино»

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/