Лесные пожары, по крайней мере, высветили наиболее перспективное направление развития мобильной наземной робототехники: мощные тяжелые машины, не боящиеся огня, падения деревьев, труднопроходимых завалов. Лес - это, как известно, очень активный сорняк, имеющий свойство быстро заполнять собой участки земли, где прекратилась деятельность человека, что характерно для многих регионов России. Дороги в малолюдных местностях строить и ремонтировать малоэффективно, но, в то же время. необходимо иметь возможность снабжать грузами наземным путём военные гарнизоны, пограничные заставы, вахтовые предприятия и т. п. Это будут делать роботы-лесники танкового типа, имеющие большой запас хода и способные прокладывать себе дорогу через лесные заросли и небольшие водоёмы (возможно, следует подумать о ядерных силовых установках для них, или о газогенераторах для газификации топлива, вырабатывающих генераторные газы из окружающей древесины). Опыт эксплуатации полярных вездеходов показал, что экипаж в подобных машинах напоминает балласт, жизнеобеспечение которого требует слишком много ресурсов, но он не способен произвести серьёзный ремонт: проще высадить ремонтную бригаду с вертолёта, а сбои в программном обеспечении исправлять дистанционно, как это практикуется в беспилотных космических аппаратах. Дистанционно же, через видеоканал, можно корректировать движение робота, хотя он сможет двигаться и автономно, с помощью систем технического зрения, распознающих толщину стволов деревьев (принимая решения: переломить или объехать), наличие болот, рек и т. д. Одновременно робот-лесоповал будет выполнять и функции егеря, пресекая, с помощью бортового оружия, браконьерство, поджоги, контрабанду и другие преступления. В определённой степени такую платформу будет иметь робот-ликвидатор BRS 198-8.

Крупномасштабные радиоуправляемые модели танков. Для имитации танкового боя в продаже имеются большие модели-копии танков на радио- или инфракрасном управлении в масштабе 1:24 (в частности, Japan Type 90, Leopard2 A6, M1A2 Abrams) на гусеничном ходу с инфракрасными пушками (имитируется звук выстрела и откат орудия, стрельба ведётся на расстоянии до 20 см в секторе до 10 градусов; при попадании в него танк начинает вращаться и на башне мигает красный светодиод) и приёмником для ведения коллективного боя до 4-6 танков (каждый танк имеет свой номер канала - ID) или пневматической пушкой для стрельбы по мишеням шариками. Танки способны двигаться вперёд-назад, поворачивать вправо-влево. Теоретически, радиоуправляемый танк может превратиться в мобильного робота - для чего он, согласно теории роботехники, должен быть оснащен огнестрельным орудием, и, соответственно, быть более крупномасштабным.

Действующая модель марсохода экспедиционного комплекса "Карат". Марсоход состоит из трёх блоков: тягач с оборудованием, спасательный шаттл, ядерная энергоустановка. Радиоуправляемая модель марсохода выполнена из полистирола в масштабе 1:25. 

Беспроводное управление устройствами с компьютера. Автомобиль управляется с компьютера по радиоканалу и передаёт изображение с видеокамеры, установленной на крыше машины, на экран компьютера: на фото я вместе с конструктором видны на мониторе, а снимает нас как раз «автомобильная» видеокамера. Себестоимость конструкции (вместе с покупкой автомобильчика и электроники) – 60 тыс. руб. (Справка редакции портала. Радиоуправляемая копия «Porsche Cayenne» со встроенной видеокамерой (расположенной за лобовым стеклом), сигнал от которой передаётся на несколько десятков метров и отображается на экранчике пульта ДУ, производится в Малайзии и поставляется в Россию по цене $300.)

«Долой колесо!» — таков задорный девиз юных техников лабораторий экспериментальной механики и опытного моделирования КЮТа Сибирского отделения Академии наук СССР. Ребята взялись за реализацию интересного направления в техническом творчестве — разработку и изготовление бесколесных транспортных устройств. Это шагающие, прыгающие, ползающие механизмы, которые предназначены для перемещения по труднодоступным или труднопроходимым местам — там, где колесо бессильно...

Интересно, что отдельные конструкции созданы по патентам... природы. Вот «Крот» — модель механизма для перемещения внутри трубы, например для протягивания проводов или кабелей, для проведения периодического контроля за внутренним состоянием трубопроводов. В разработке использован принцип движения дождевого червя. «Крот» ползет благодаря преобразованию вращательного движения от электродвигателя (через кулисный механизм) в возвратно-поступательное движение двух или нескольких секций корпуса. Гибкие связи между секциями позволяют продвигаться даже в изгибах трубы.

Виброход оригинален тем, что у него процесс движения осуществляется за счет использования инерционных сил маховика-эксцентрика в сочетании с усилиями в «пружинных» амортизирующих опорах — «ногах» корпуса, Аппарат «Кузнечик» назван так не случайно. Это прыгающий механизм. Необычный эффект достигается благодаря специальной кинематике привода опорных элементов. Большая площадь опоры оправданна: подобный механизм незаменим в местах, где удельное давление на поверхность ограничено какими-либо условиями: зыбучие пески, глубокие снега.

Наконец, серия шнекоходов — интересных моделей вездеходов, способных двигаться по топям, суше и воде. В отличие от известных конструкций здесь предусмотрен поворот шнеков таким образом, чтобы на хорошей дороге — асфальт, бетон — они снова превращались в колесо.

Разработками юных техников руководят инженеры В. Н. Микулин, А. Ф. Леоненко и М. Л. Ларкин, умеющие увлечь ребят, поддержать и направить фантазию будущих изобретателей и ученых. В. ШОЛОХОВ, директор КЮТа СО АН СССР.  По материалу журнала "Моделист-конструктор" времён СССР

 

Mabuchi Motor Kyosho X-Speed применяется в радиоуправляемых моделях автомобилей

 

Радиоуправляемая модель автомобиля с видеокамерой. Автор доработал подвеску покупного автомобиля-игрушки и усовершенствовал электронику, установив видеокамеру, позволяющую, по его словам, передавать с автомобильчика изображение на расстоянии до 100 м.

 

Открытие крытого трека для гонок на радиоуправляемых моделях

23.02.15. Погонять на радиоуправляемых моделях, восхититься шикарными американскими ретро-автомобилями, продемонстрировать силу и ловкость в конкурсах и соревнованиях, выигрывать призы и просто получать удовольствие от веселых, интерактивных развлечений – 23 февраля ТРЦ «Питерлэнд» приглашает петербуржцев на праздник, посвященный Дню защитника Отечества.

Первый в Санкт-Петербурге крытый трек для гонок на радиоуправляемых моделях откроется 23 февраля в ТРЦ «Питерлэнд». Гоночные трассы, полоса препятствий, а также возможность приходить со своими, любимыми, хорошо изученными, тюнингованными моделями автомобилей появится у петербуржцев. 23 февраля принять участие в любительских заездах, в том числе и со своими гоночными машинками, смогут все желающие. Также в «Формуле 178. Гран-при Питерлэнда» можно взять автомобиль в аренду, погонять на специально-оборудованной трассе, испытать свои навыки на полосе препятствий. После освоения трека гости праздника смогут продолжить интерактивную программу и принять участие в кулинарном шоу, где смогут узнать секреты простых рецептов любимых блюд.

В этот день ярмарка подарков для любимых представит весь ассортимент игр и игрушек, интересных мальчишкам любого, даже самого преклонного возраста. Весь день будет работать выставка американских ретро автомобилей «Muscle Car Show», где можно увидеть старинные авто, встретиться с коллекционерами и конструкторами эксклюзивной автомобильной техники. На главной сцене ТРЦ «Питерлэнд» пройдет концертная программа, а также интерактивные игры и конкурсы, в которых участники смогут посостязаться в силе, смекалке и остроумии.

 

ПЕРЕДАЧА ЦИФРОВЫХ ДАННЫХ. УПРАВЛЕНИЕ КОНТРОЛЛЕРОМ ШАГОВОГО ДВИГАТЕЛЯ ПО ШИНЕ I2C В LABVIEW. По докладу Г. С Руданова, П. М. Михеева. (Физический факультет и МЛЦ МГУ им. М.В. Ломоносова) на конференции "Образовательные, научные и инженерные приложения в среде LabVIEW и технологии National Instruments - 2005"

Шина I2C была разработана компанией Philips для эффективного “межмикросхемного” (inter-IC) управления. Обладая очевидными преимуществами, шина позволяет без особых сложностей и затрат организовать взаимодействие PC с периферийными устройствами. В частности, она используется для управления контроллером шагового двигателя Velleman K8005. 

I2C - это двунаправленная асинхронная шина с последовательной передачей данных и возможностью адресации до 128 устройств. Физически шина I2C содержит две сигнальные линии, одна из которых (SCL) является линией синхронизации, а вторая (SDA) служит для обмена данными. Все абоненты шины делятся на два класса - "Master" и "Slave". Устройство "Master" генерирует тактовый сигнал (SCL), а так же адресует любое "Slave"-устройство с целью передачи или приема информации. Все устройства "слушают" шину на предмет обнаружения собственного адреса и, распознав его, выполняют предписываемую операцию. Каждый байт, передаваемый по линии SDA, должен состоять из 8 бит. Количество байт, передаваемых за один сеанс связи, неограниченно. Каждый байт должен обязательно оканчиваться битом подтверждения. Данные передаются, начиная с наиболее значащего бита. Специальные ситуации на шине отмечают сигналы СТАРТ и СТОП, первый из которых означает начало передачи данных, а второй – завершение передачи. 

После сигнала СТАРТ посылается адрес “Slave”- устройства. После 7 бит адреса следует бит направления данных (R/W), “ноль” означает передачу (запись), а “единица” - прием (чтение). Пересылка данных всегда заканчивается сигналом СТОП, генерируемым устройством "Master". Если "Slave" не может принять еще один целый байт, пока он не выполнит какую-либо другую функцию (например, обслужит внутреннее прерывание), он может удерживать линию SCL в НИЗКОМ состоянии, переводя "Master" в состояние ожидания. Пересылка данных продолжится, когда приёмник (Slave) будет готов к следующему байту и отпустит линию SCL. Когда шина свободна, обе линии находятся в высоком положении (логическая единица). 

Данные по шине I2C могут передаваться со скоростью до 100 кбит/с в стандартном режиме, и до 400 кбит/с в “быстром” режиме. Количество устройств, подключенных к шине, определяется единственным параметром - емкостью линии (до 400 пф). 

Нами был реализован протокол передачи данных по шине, ранее не поддерживаемой в LabVIEW. Трудность заключалась в способности обрабатывать сигналы подтверждения от “Slave”-устройств в программной реализации “Master”- абонента. Проблема состоит в невозможности одновременного конфигурирования на ввод и вывод цифровых линий в одном порте. Это легко решается подключением цифрового реле и включением дополнительной цифровой линии в другой порт, сконфигурированный на ввод цифровых данных.

В задаче использовался контроллер шагового двигателя Velleman K8005, линии управления которого соединялись с цифровыми линиями платы NI PCI-6533.

Управление двигателем заключается в передаче команд от программно-реализованного “Master”-абонента контроллеру (“Slave”-устройство), которые позволяют менять направления вращения двигателя, режим его работы (полушаговый и шаговый), а так же скорость вращения. За один такт управления контроллер получает 4 команды: Address - адрес и код операция, Command - команда, составленная по определенному закону, определяющая режим работы контроллера (направление вращения (Direction) и шаговый режим (Step Mode)), Speed – скорость вращения, Steps – количество шагов.

Формирование кода команд происходит аналогично первой задаче, однако запись на шину происходит в формате Digital Waveform, что во многом упрощает пересылку данных. При этом не приходится программно задерживать запись на величину обратную частоте, потому как ввод/вывод цифровых массивов с определенной частотой на плате NI PCI-6533 реализован аппаратно, благодаря чему передача данных может происходить со скоростью 13Мб/сек. 

 

Мобильный робот на основе стандартного ноутбука. С помощью системы технического зрения этот робот находит объект и захватывает его манипулятором.

 

Специалисты по изделиям и материалам

Алексеев Александр: "Техническое обслуживание подшипников в процессе эксплуатации"

Ашкин В.: "Кузов из стеклопластика", "Микроавтомобиль и техническая эстетика"

Барсуков А. П.: "Характеристики слаботочных реле и миниатюрных подшипников" (см. справочник "Кто есть кто в робототехнике", выпуск № 1)

Березин В. В.: "Новый этап развития твердотельного телевидения - "видеосистемы на кристалле"

Битт Валентина: "Высокотемпературные стёкла для пайки различных материалов с целью создания сложных узлов и конструкций"

Вербицкий Андрей Викторович: "Покрытие для поглощения падающей электромагнитной волны"

Верховцев О. Г.: "Практические советы мастеру-любителю по электротехнике и электронике"

Воробьёв Александр: "Кремнийорганичские смолы", "Полиамидные и полиуретановые смолы"

Гатаулин В. М.: "Новый этап развития твердотельного телевидения - "видеосистемы на кристалле"

Головков Александр Афанасьевич: "Покрытие для поглощения падающей электромагнитной волны"

Горбунов С. А.: "Технологические и конструктивные возможности обеспечения показателей качества мелкомодульных зубчатых передач в робототехнических системах"

Горлов М.: "Геронтология кремниевых интегральных схем"

Давиденко Юрий: "Современные светодиоды"

Данилов Андрей: "Новые решения и микросхемы для мобильных терминалов"

Евсюков Игорь: "Электромагнитная совместимость. Материалы и компоненты"

Емельянов В.: "Геронтология кремниевых интегральных схем"

Зыков Д.: "Амортизатор - элемент безопасности и комфорта"

Иванов А. А.: "Состояние и перспективы разработок мобильных робототехнических систем на основе цепи унифицированных модулей"

Илларионов Василий: "Природа внутренних напряжений в защитных компаундах"

Карпов В. Н.: "Новые технологии снижения вибрации и шума для радиоэлектронной техники"

Карпушин В. Б.: "Виброшумы радиоаппаратуры"

Клячко В. С.: "Металлы космической эры"

Коломиец Вячеслав: "Умное" остекление. Обзор технологий регулируемого светопропускания для архитектурного остекления"

Конинин В.: "Воздушный винт - на станке"

Корякова Зинаида: "Высокотемпературные стёкла для пайки различных материалов с целью создания сложных узлов и конструкций"

Кудрявцев О. М.: "Новые технологии снижения вибрации и шума для радиоэлектронной техники"

Кузьмин Э. Н.: "Обеспечение виброударостойкости оборудования и аппаратуры"

Курзов П.: "Лучший винт для твоей модели"

Львов Борис Семёнович: "Из смолы и стекловолокна"

Лютов К. П.: "Практические советы мастеру-любителю по электротехнике и электронике"

Ляшенко М. Н.: "Специальные смазки"

Малышко Дмитрий: "Добавляем мотору электрических лошадей"

Маркушин Анатолий Петрович: "Двухтактный двигатель П-030 (вес - 7 кг, мощность - 20 л. с.) для сверхлёгких летательных аппаратов"

Масленников М.: "Электронные компоненты. Справочник"

Митин Л.: "Крылья для "бабочек"

Огарков Р.: "Двигатель и топливо"

Розенфельд Иосиф: "Коррозия - болезнь века. (Невидимые защитники металлов)"

Савицкий Е. М.: "Металлы космической эры"

Сигаев А.: "Фара на светодиодах"

Смольников Б. А.: "Проблемы механики и оптимизации роботов", "Состояние и перспективы разработок мобильных робототехнических систем на основе цепи унифицированных модулей"

Спиридонов В. Г.: "Новые технологии снижения вибрации и шума для радиоэлектронной техники"

Строгонов А.: "Геронтология кремниевых интегральных схем"

Трухан Александра: "Обзор компонентов, выпускаемых компанией OMRON"

Ювенальев И.: "Реверсивный винт"

Юревич Евгений: "На модульном принципе"

Яновский Ю. Г.: "Нанотехнологические аспекты "конструирования" новых перспективных композиционных материалов"

ЗАРУБЕЖНЫЕ ИСТОЧНИКИ

Акимов Александр Иванович (Минск): "Коррозионностойкие и упрочняющие покрытия на основе аморфных металлических сплавов"

Болтон У.: "Конструкционные материалы: металлы, сплавы, полимеры, керамика, композиты"

Вест А.: "Химия твёрдого тела. Теория и приложения"

Мэттьюз Ф.: "Композитные материалы. Механика и технологии"

 

Специалисты по вопросам конструирования

Безухов Н. И.: "Основы теории упругости, пластичности и ползучести"

Бердичевский М. Е.: "Конструктивы евромеханики во встраиваемых системах"

Канищев Сергей Николаевич: "Проектирование резинотехнических композиционных изделий и конструкций"

Кондрашин А.: "Контроль и испытания в проектировании и производстве радиоэлектронных средств"

Корендясев А. И.: "Теоретические основы робототехники. (Теория и практика проектирования роботов)"

Красовский А. А.: "Основы автоматики и технической кибернетики"

Кудрявцев В. А.: "Структура проектировочных расчетов механизмов ТВ-камер"

Николаенко М. Н.: "Настольная книга радиолюбителя конструктора"

Письменный Г. В.: "Основы робототехники: введение в специальность"

Попов Е. П.: "Основы робототехники: введение в специальность"

Саламандра Б. Л.: "Теоретические основы робототехники. (Теория и практика проектирования роботов)"

Сергеев Н.: "Контроль и испытания в проектировании и производстве радиоэлектронных средств"

Тывес Л. И.: "Теоретические основы робототехники. (Теория и практика проектирования роботов)"

Федоров В.: "Контроль и испытания в проектировании и производстве радиоэлектронных средств"

Халявко А.: "Защита от помех датчиков и соединительных проводов систем промышленной автоматизации"

ЗАРУБЕЖНЫЕ ИСТОЧНИКИ

Корис Р.: "Справочник инженера-схемотехника"

Ленк А.: "Механические испытания приборов и аппаратуры"

Маккомб Гордон: "Основы конструирования роботов (глава "Строительные материалы для роботов")"

Посгер Юрген (Германия): "Изделия специального назначения для подвижных объектов"

Рутледж Дэвид: "Энциклопедия практической электроники"

Уорден К.: "Новые интеллектуальные материалы и конструкции. Свойства и применение"

Хейзерман Д.: "Как самому сделать робота"

Ширклифф Дэвид: "Построй дистанционно управляемого робота"

 

Робот RAD. Общий вид

 

Работа системы технического зрения

Расположение видеокамеры

 

ЛИТЕРАТУРА

Программирование PIC м/к на PICBASIC. Практическое руководство по программированию микроконтроллеров семейства PIC на языке PicBasic. В книге рассматриваются ключевые различия между стандартным компилятором PicBasic и компилятором PicBasic Pro; набор команд, архитектура и характеристики наиболее используемых PIC-микроконтроллеров; обработка прерываний и исключительных ситуаций; организация связи между PIC-микроконтроллерами и т. д.

Проектирование встраиваемых микропроцессорных систем на основе ПЛИС фирмы XILINX. Представлено подробное описание характеристик, архитектуры и системы команд микропроцессорных ядер семейств PicoBlaze™ и MicroBlaze™, применяемых в качестве основы встраиваемых систем. Рассмотрены этапы проектирования 8-разрядных микропроцессорных систем, реализуемых на базе ПЛИС с архитектурой FPGA, с использованием ядер семейства PicoBlaze, и их выполнение в рамках САПР серии Xilinx ISE™ (Integrated Sowtvvare Environment) версии 7.П. Дана развернутая характеристика основных этапов разработки 32-разрядных встраиваемых систем, выполняемых на основе микропроцессорных ядер семейства MicroBlaze. Рассмотрен процесс осуществления этих этапов с помощью комплекса средств автоматизированного проектирования встраиваемых микропроцессорных систем Xilinx Embedded Development Kit™ (EDK). Приведены исходные тексты VHDL-описаний микропроцессорных ядер семейств PicoBlaze.

Проектирование на ПЛИС. Курс молодого бойца. Проводится обзор и анализ схемотехнических подходов к проектированию (которые все еще находят применение), HDL-моделирования и логического синтеза, а также современных технологий проектирования, основанных на использовании языка С/С++. Рассматриваются специализированные вопросы, такие, как совместное проектирование программно-аппаратных систем и разработка систем цифровой обработки сигналов (ЦОС). Обсуждаются и технические новинки, например программируемые пользователем массивы узлов (FPNA).

Радиолюбительские конструкции на PIC-микроконтроллерах. Дан пример программы с использованием встроенного в микроконтроллер модуля USART и различных внешних устройств — LCD-дисплеев и ЖКИ, выполненных по COG-технологии. Радиолюбители, которые желают повторить устройства, могут выбрать: охрану подворья, шахматные часы, таймеры на 7 и 9 выходов, а также автомат кормления аквариумных рыб. Для родной школы можно изготовить простое устройство подачи звонков по расписанию. В отдельную главу вынесены «трудные темы» взаимодействия микроконтроллеров с внешними устройствами: ЖК-дисплеями и термодатчиками типа DS 18x20.

Радиолюбительские конструкции на PIC-микроконтроллерах. С алгоритмами работы программ и подробными комментариями к исходным текстам. Примеры применения PlC-микроконтроллеров в радиолюбительской практике. Программисты найдут в книге программы с использованием, встроенного в микроконтроллер модуля — АЦП и программы с различными внешними устройствами — термодатчиками типа DS18x2O, LCD-дисплеями. Радиолюбители, которые желают повторить устройства, могут выбрать цифровой милливольтметр, для того чтобы защитить свой дом от перепадов напряжения, а трехфазный двигатель — от перегрузки. Термометр-часы, градусник и два терморегулятора. 

Справочник по PIC-микроконтроллерам. Представлены классификация и архитектура различных подсемейств Р1С-контроллеров, сравнительные характеристики типов, разводка выводов, системы команд, подробная спецификация управляющих регистров. Рассказывается о принципах работы основных узлов, приведены таблицы временных и электрических характеристик, алгоритмы программирования. Дано описание языков программирования и средств разработки приложений. 

Справочник. PIC-микроконтроллеры. В книге представлена информация о технических и программных средствах разработки приложений на базе PIC-микроконтроллеров. Приведена коллекция схемных и программных решений, касающихся взаимодействия PIC-микроконтроллеров с популярной периферией, реализации типовых интерфейсов, с которыми вы можете столкнуться в своих разработках. Рассмотрены многочисленные примеры программной реализации самых различных функций: организация прерываний, подпрограммы расширенной арифметики, арифметики с плавающей запятой и т.д. В качестве примеров предлагаются несколько конкретных устройств, в том числе часы-будильник и многоканальный цифровой вольтметр. Отдельная глава книги посвящена описанию и возможностям использования платы STAMP фирмы Parallax, которая построена на базе PIC-микроконтроллера, программируемого на Basic и ориентированного на устройства автоматизации. 

Аналоговые интерфейсы микроконтроллеров. Является практическим пособием по применению различных интерфейсов для подключения аналоговых периферийных устройств к компьютерам, микропроцессорам и микроконтроллерам. Раскрывается специфика применения таких интерфейсов, как I2С, SPI/Microware. SMBus, RS-232/485/422, токовая петля 4-20 мА и др. Дается обзор большого количества современных датчиков: температурных, оптических, ПЗС, магнитных, тенэодатчиков и т. д. Подробно описываются контроллеры, АЦП и ЦАПы, их элементы —УВХ, ИОН, кодеки, эн-кодеры. Рассмотрены исполнительные устройства —двигатели, терморегуляторы — и вопросы их управления в составе систем автоматического управления различного типа (релейного, пропорционального и ПИД).

ВЧ МЭМС и их применение. Рассмотрены вопросы проектирования и применения, а также технологические аспекты производства разнообразных микроэлектромеханических устройств: переключателей, регулируемых индукторов и конденсаторов, фильтров, фазовращателей, линий передач и антенн, приведены преимущества и недостатки каждой отдельной конструкции и указаны способы их оптимизации. Целая глава посвящена такой важной теме, как монтаж микросистем, где обсуждаются методы построения корпусов микросистем и способы их сборки. Детальное описание методов изготовления микроустройств, как традиционных, применяемых в электронной промышленности, так и современных, разработанных специально для микросистем. 

Занимательно о микроконтроллерах. Собраны материалы, затрагивающие различные аспекты проектирования микропроцессорной техники: от сведений о простейших логических элементах до изложения принципов разработки микропроцессорных систем и достаточно сложных многомодульных программ для них. Из всего многообразия микропроцессоров в качестве примера рассматриваются "классические", доступные и распространенные микроконтроллеры семейства MCS-51, поддерживаемые такими крупнейшими производителями, как Analog Devices и Texas Instruments. Большое внимание уделено построению структуры, принципам написания н отладке программ для микроконтроллеров на языках Си и ассемблере. Приведены готовые шаблоны для написания программ па ассемблере и показаны особенности применения языка Си для реализации конкретных устройств.

Микроконтроллеры ARM7. Семейство LPC2000 компании Philips. Вводный курс. Введение в архитектуру процессора ARM7 TDMI и микроконтроллеров семейства LPC2000. Она основана на материалах однодневных семинаров, которые проводятся для профессиональных инженеров, заинтересованных в быстром изучении микроконтроллеров семейства LPC2000. В ней рассматриваются следующие вопросы: введение в процессор ARM7, средства разработки программного обеспечения, системная архитектура LPC2000, периферийные устройства LPC2000. Кроме того, в книгу включено полное учебное пособие, где на практических примерах закрепляются вопросы, изложенные в основном тексте. Изучая теоретический материал и выполняя сопутствующие упражнения, вы быстро освоите процессор ARM7 и микроконтроллеры семейства LPC2000. На компакт-диске, прилагающемся к книге, имеются ознакомительные версии популярной интегральной среды разработки u. VISION и компилятора Си от компании Keil Elektronik, а также исходный код для всех упражнений как в версии для компилятора Keil, так и в версии для компилятора GCC. 

Микроконтроллеры ARM7. Семейство LPC2000. Руководство пользователя. Справочное пособие по микроконтроллерам семейства LPC2000 и практическое руководство по их программированию и использованию для решения широкого круга задач по проектированию электронной аппаратуры. В ней содержится полное описание микроконтроллеров семейства LPC2000, в том числе архитектуры ядра ARM7TDMI-S, системы команд, регистровой структуры и аппаратного построения основных и периферийных модулей LPC2000, а также рекомендации производителей по программированию и применению. Книга содержит подробные описания программной среды разработки-отладки приложений IDE IAR Embedded Workbench и программы -загрузчика Flash-памяти LPC2000 Flash Utility с примерами, поясняющими возможности их практического применения. Также приведены примеры алгоритмов и исходных текстов управляющих программ на языке С, демонстрирующих пользователю «в железе» работу ядра и периферийных узлов микроконтроллера. Все представленные программы написаны или протестированы лично автором книги, снабжены описаниями и комментариями, содержат драйверы периферийных устройств и могут использоваться в пользовательских приложениях на базе микроконтроллеров семейства LPC2000. 

Микроконтроллеры AVR в радиолюбительской практике. Справочник, в котором представлено описание конкретной микросхемы - микроконтроллера ATiny2313 семейства AVR фирмы Atmel. Описание построено на основе оригинальной технической документации на микросхему и содержит описание всех регистров, всех видов памяти и всех внутренних систем микроконтроллера.

Микроконтроллеры AVR семейства Tiny и Mega фирмы "ATMEL". Книга посвящена вопросам практического применения однокристальных микроконтроллеров AVR семейств Tiny и Mega фирмы ATMEL. Рассмотрена архитектура, ее особенности. Приведены основные электрические параметры и временные характеристики. Подробно описано внутреннее устройство микроконтроллеров, системы команд, периферия, а также способы программирования с примерами реализации некоторых алгоритмов для конкретных цифровых устройств. 

Микроконтроллеры AVR. Вводный курс. Практическое руководство, с помощью которого вы сможете изучить, а впоследствии и использовать микроконтроллеры AVR компании Atmel. Неважно, студент ли вы, собирающийся использовать микроконтроллер AVR в своем проекте или же опытный разработчик встраиваемых систем, впервые столкнувшийся с AVR, — если вам нужно быстро разобраться в этих популярных микроконтроллерах, то эта книга для вас. В отличие от книг, в которых излагается голая теория либо просто воспроизводится фирменная техническая документация, такой подход (обучение в процессе использования) предлагает быстрое и интуитивное изучение возможностей микроконтроллеров AVR. В общей сложности, в книге рассмотрены 16 проектов, охватывающих все наиболее популярные микроконтроллеры AVR, включая модели семейства Tiny. 

Микроконтроллеры Microchip rfPIC со встроенным маломощным радиопередатчиком. Рассмотрены микроконтроллеры rfPIC со встроенным миниатюрным радиопередатчиком и миниатюрные радиоприемные модули rfRXD, которые при совместном использовании позволяют создавать простые и недорогие устройства для беспроводного сбора и передачи данных и дистанционного управления по радиоканалу. Приведены подробные описания микроконтроллеров rfPlC12C509, rfPIC12F675 и приемников rfRXD0420(0920), примеры схем и программ, а также описание отладочного комплекта разработчика, включая чертежи печатных плат для самостоятельного изготовления. 

Применение микроконтроллеров AVR: схемы, алгоритмы, программы. Опыт работы с 8-битными микроконтроллерами AVR корпорации ATMEL. Книга знакомит с действиями, необходимыми для начала применения микроконтроллеров. Показаны все этапы разработки устройств на микроконтроллерах. Особое внимание уделено связи предлагаемых схемных решений с программным обеспечением разрабатываемых устройств. В каждой главе предлагаются электрические схемы устройств на базе микроконтроллеров AVR, а также несколько программ, определяющих их функционирование. Все устройства с приведенными программами вполне работоспособны и могут быть повторены. Функциональные узлы микроконтроллеров описаны в объеме, достаточном для понимания программ. В это издание включены новые разделы о работе программатора под Windows XP, приведены рекомендации по выбору режима работы микроконтроллеров с помощью Fuse-битов, обновлены фрагменты, касающиеся использования снятых с производства микроконтроллеров.

Микроконтроллеры? Это же просто! На примере микроконтроллерного семейства x51 рассмотрены внутреннее устройство микроконтроллера, его система команд, схемы его сопряжения с периферийными устройствами и программы, осуществляющие это сопряжение, техника написания и трансляции ассемблера программ, анализ сообщений компилятора об ошибках, техника занесения программы в микроконтроллер и последующей отладки занесенных программ. Рассмотрен ряд полезных программ (многобайтного умножения, деления, преобразования из одного представления в другое и т. д.).

 

..В 1965 году работники Экспериментального научно-исследовательского института металлорежущих станков (ЭНИМСа) Э. Анненберг, А. Владзиевский и Э. Майорова подали в Комитет по делам изобретений заявку на конструкцию клеевого соединения венца зубчатого колеса со ступицей.

Что это — мелкое усовершенствование? Еще один частный случай применения клеевых соединений? Ведь сборные шестерни давно известны — их зубчатый венец так или иначе 'прикрепляется к ступице. Цель, как правило, одна — сберечь дефицитный металл. В червячных колесах, например, для снижения трения желательны зубья из бронзы. Чтобы сэкономить ее, массивную середину шестерни делают из стали или чугуна, а бронзовым остается только обод с зубьями. Существуют разные способы закрепления венцов — посадка с большим натягом, сборка на винтах или заклепках...

Речь идет не о любых полуфабрикатах, а только о тех, что предприятие получает со стороны. Электромоторы, насосы, шарикоподшипники, винты и гайки, электрическая арматура, краны и переходники для трубопроводов, прокат, радиолампы, микромодули, канаты, редукторы, цепи...

...Однако при высокой степени стандартизации отдельных элементов зубчатых колес до сих пор не удается наладить их специализированное производство. Достаточно двух величин — модуля и числа зубьев, чтобы полностью определить зубчатый венец. Число зубьев обычно колеблется от 20 до 100, а употребительных модулей всего-то 3-4. Значит, 300 типоразмеров зубчатых венцов охватывают почти все разнообразие шестерен.

Но обычно венец «неотделим» от ступицы, а вот их разновидностей — великое множество. Различия — и в диаметре посадочного отверстия, и в форме этого отверстия. Шестерня, например, может садиться на цилиндрическую или коническую шейку вала, имеющую, в свою очередь, шлицы или шпонку. Широко применяются ступицы с двумя, а то и с тремя венцами, С гнездами под подшипники и крепежными отверстиями, со всевозможными пазами, центрирующими поясками и т. д. и т. д... Журнал "Техника и вооружение" времён СССР

 

Робот-шпион. Представляет собой работающую на от аккумулятора 7,2 В модель с пропорциональным радиоуправлением полноприводного внедорожника "Нummer-H1", оснащенного маневренной радио- видеокамерой и подслушивающим устройством. Видеоизображение выводится на монитор с помощью ТВ-тюнера. Машина оснащена масляными амортизаторами, мощным двигателем, который позволяет ей развивать скорость в 15 м/с за 1,5 с, двумя сервомашинками, позволяющими осуществить пропорциональное управление колесами и движением модели. Время работы аккумуляторов - около 2-х часов.

Видеокамера работает на низких частотах и питается от аккумулятора 9 В. Приёмник камеры работает на расстоянии до 200 м и подключается к компьютеру через аналоговый вход. Также на видеокамере установлен высокочувствительный микрофон, передающий информацию через радио канал видеокамеры. Для видеокамеры разработан электропривод из 2-х сервомашинок, которые обеспечивают плавность хода, чёткую фиксацию видеокамеры и большой угол обзора. Сервомашинки подключаются к радиоприемнику с пропорциональным управлением, который управляется от радиопередатчика, находящегося в руле. Угол обзора по горизонтали составляет 210°, а по вертикали 100°. 

Для управления моделью использован игровой руль Logitech Formula, подключаемый к компьютеру через usb-порт. Поворот руля и положение педалей газа и тормоза инициализирует несколько потенциометров. Специально разработанный драйвер на языке программирования Воrland Delphi 7 распознает команды и преобразует их для кодирования радиосигнала. В руль вмонтирован радиопередатчик на 27 МГц, радиус действия которого равен 400 м. На руле расположены 2 рычага, которые отвечают за изменение горизонтального и вертикального положения видеокамеры. За счет пропорционально управления можно настроить видеокамеру на определенный объект с точностью до 1 мм. Рычаги сами центрируются, благодаря чему с таким устройством легко ориентироваться в пространстве.

Комментарий. Робот-шпион (или robot-spy) - название, ко многому обязывающее: если его понимать буквально, то может, в перспективе. понадобиться лицензия или разрешение на его сборку своими руками либо приобретение таких intellect toys. Если уж появляются журналы типа "Робот шпион" с деталями для самостоятельной сборки робота, то, согласно законам внутреннего развития такие игрушечные роботы не ограничатся подглядыванием и подслушиванием: чтобы соответствовать названию, им. в будущем придётся воровать документы, посылать шифрованные радиограммы, подсыпать яд, вооружившись ИК-зрением сидеть в ночной засаде, обнаруживать тайники с помощью подземных локаторов, вербовать агентуру, тайно пересекать границу, ликвидировать противника, уходить от погони и т. д.

 

За многие годы эксплуатации колесного транспорта создан целый ряд простейших устройств для повышения проходимости трехколесных и четырехколесных машин. До последнего времени около 75 % микролитражек любительской постройки имеют колеса и шины от мотоколясок СЗА. О повышении их «Бездоходности» и пойдет речь.

Сначала о шинах. Как известно, наша промышленность выпускает большой ассортимент специальных шин повышенной проходимости для различных автомобилей. Есть покрышки с очень рельефными грунтозацепами протектора, напоминающие зубья гигантских шестерен; есть шины, внешне мало отличающиеся от обычных, но снабженные прочными стальными шипами в толще протекторного слоя. Есть, наконец, «автообувь» со сплошными кольцами — бандажами из металлических звеньев, напоминающими браслет для часов. Пользуясь такими шинами, можно уверенно ездить по очень плохим дорогам, не применяя никаких специальных приспособлений для повышения проходимости.

К сожалению, для микролитражек весь этот ассортимент пока неприменим. Владельцы мотоколясок и конструкторы, пользующиеся колесами от СЗА, имеют на своем «вооружении» одну-единственную модель покрышки типа В, размера 5x10 и вынуждены ездить на ней круглый год.

Разрез шины от мотоколяски СЗА (5х10), расположение и высота шипов конструкции Закревсного.

Установка шипов:  конструкции Божко (Томасова) на бандаже, — шип Занревского в теле покрышки.

Скобы из полосовой стали, приклепанные на «лысую» покрышку 5х10.

Сравнительно невысокая стоимость колес и шин для мотоколяски СЗА позволяет обзавестись дополнительным комплектом резины и дисков, оборудованных теми или иными приспособлениями, повышающими проходимость. Имея дополнительный комплект резины повышенной проходимости, можно очень быстро приспосабливаться к дорожным условиям, заменяя или все четыре колеса сразу, или только ведущие, в зависимости от сложившейся обстановки. А поскольку обстановка в межсезонье и зимой меняется очень часто, следует возить с собой в багажнике не одну «запаску», а две.

Для машин, имеющих нагрузку на одно колесо не более 150 кг, можно рекомендовать шипы конструкции Н. Закревского из проволоки ОВС Ø 4-5 мм... Для удешевления стоимости комплекта колес повышенной проходимости следует... Журнал "Моделист-конструктор" времён СССР

 

Изготовление траков гусеничной ленты для моделей гусеничных машин. Форма для отливки траков состоит из четырех металлических пластин. В верхней — отверстие для литника. Пластина 2 служит для образования гребня трака. Пластину 3 прорезают на всю глубину по форме трака и просверливают отверстия, для установки пальцев. Последняя пластина, в которой укреплены детали, изготовленные по форме грунтозацепов, служит для получения нижней части трака. При сборке приспособления пластины 2 и 3 устанавливают на два стержня, а верхнюю — только на один (длинный). В отверстия пластины 3 продевают проволочные стержни.

Перед заливкой металла (траки, отливают из олова, свинца или их сплава) форму слегка прогревают, Через 20-30 сек. после заливки верхнюю пластину проворачивают за рукоять (срезают литник) и вынимают стержни. По статье Н. КУЗНЕЦОВА в советском журнале "Моделист-Конструктор"

1-4 — пластины (сталь 5), 5 — детали, изготавливаемые по форме грунтозацепов, 6 — длинный стержень, 7 — короткий стержень, 8 — палец (упругая проволока).

 

..Шла подготовка к форсированию Ла-Манша. Было известно, что немцы построили вдоль побережья систему укреплений — Атлантический вал. Чтобы войска могли продвигаться вперед, укрепления должны быть взорваны. По данным разведки, на каждый дзот или бункер требовалось около тонны взрывчатки. Это если взрыв произойдет рядом с укреплением.

Конечно, большая роль отводилась бомбардировочной авиации и тяжелым калибрам военных кораблей. Однако точная бомбардировка возможна лишь с небольшой высоты, а эффективный обстрел — с близкого расстояния. То и другое означало большие потери.

И вот тогда-то возникла мысль создать устройство, способное под обстрелом противника доставлять взрывчатку к подножию укреплений и там взрываться, — панджаидрум. .

Он представлял собой нечто вроде трехметровой катушки из-под кабеля. Только эта катушка была не деревянная, а стальная, и барабан ее начинялся взрывчаткой. На ободах боковых дисков-колес размещались пороховые ранеты. Они должны были заставить панджандрум катиться.

Предполагалось, что эти устройства будут запускаться с десантных судов. Преодолев мелководье, панджандрум выкатится на берег и со скоростью 100 километров в час понесется на немецкие укрепления...

В начале сентября опытный образец был готов. На специальной платформе его подвезли ночью к берегу моря. Утром начали испытание. Вместо взрывчатки в барабан засыпали две тонны песка, укрепили в гнездах ракеты и дали старт. В клубах огня и дыма катушка помчалась по пляжу. Ракеты горели, видимо, неравномерно: паиджандрум вилял, как заяц.

Недостатков у него обнаружилось немало. Он то и дело застревал в песке, валился на бок. Вывести его точно нацель было невозможно: каждая выбоина, каждый бугорок заставлял его сворачивать в сторону. Пробовали управлять им на расстоянии по проводам, но ничего не получалось...

В январе 1944 года решили провести генеральное испытание... Он бойко метнулся с десантной баржи в воду и понесся на берег. Позднее результаты киносъемки показали, что он развил рекордную скорость — 150 километров в час. Но, благополучно миновав установленные на его пути надолбы, он вдруг ни с того ни с сего повернул назад и помчался обратно в море. Баржа стала торопливо отходить от берега. И тут панджандрум сделал еще один поворот. На этот раз он направился в сторону невысокого холмика, на котором разместилась комиссия.... Извергающая огонь и дым стальная катушка неожиданно повалилась набок. По материалу советского журнала "Знание-сила"

 

До публикации статей о внутриходах («М-Ки № 5, 12, 1975 г. и № 6, 7, 1976 г.) трудно было даже представить, что столь многих может заинтересовать проблема необычного транспортного средства, предложенного изобретателем В. Брагиным. Напомним, что в модели его машины не было наружных движущихся деталей; движитель помещался... внутри корпуса, а вернее, сам корпус являлся своеобразным движителем.

Письма о новых конструкциях внутриходов, разрабатываемых теперь уже самими читателями, продолжают поступать к автору и в редакцию со всех концов нашей страны и даже из-за рубежа. Читатели рассказывают, как работают построенные ими модели, делятся планами, сообщают о неудачах, ждут от нас советов.

Редакция попросила изобретателя В. Брагина прокомментировать новые идеи конструкций внутриходов.

Начнем с неосуществимых предложений. Их авторов можно условно назвать «безопорщиками»; они упорно мечтают о внутриходах, которые должны двигаться исключительно за счет внутренних сил, без всякого взаимодействия со средой. Но такое движение, как мы уже подробно говорили в предыдущих публикациях, невозможно. Давайте будем поступать с идеями «безопорных» внутриходов так, как уже давно поступают с проектами вечных двигателей. То есть не будем их рассматривать и искать причину их неработоспособности, так как она давно известна: противоречие законам природы.

Рис. 1. Некоторые читатели, «поправляя» движитель Геры Филенко, предложили вращать дебаланс не по окружности, а по одновитковой спирали.

Рис. 2. Многие авторы избрали более сложную схему вращения дебалансов: одно зубчатое колесо обегает второе, неподвижное. Траектория дебаланса образует при этом кардиоиду — кривую, похожую на контур сердца. ^

Правда, «безопорщики» упорно ищут пути, чтобы их обойти. Семиклассник Эдик Пасевин из города Орджоникидзе, например, предлагает двигать с помощью электромагнита по эллиптической трубе стальной шарик. За счет того, что с одной стороны эллипса электромагнит воздействует сильнее, автор надеется получить постоянную тягу вперед. Десятиклассник Сергей Бакшев из Приозерска предложил электромагнит на подвижной ленте. Альберт Котулько из Подмосковья задумал модель, дебалансы которой будут вращаться одновременно в двух взаимоперпендикулярных плоскостях, что также, по мнению автора, даст постоянную силу тяги в одну сторону. Эта же идея воодушевила и Владимира Пивоваренко из Приморья, и других авторов. А читатель из Чернигова, забывший поставить свою подпись, придумал вращать в качестве дебалансов электромагниты, меняющиеполярность в разных фазах, надеясь получить безопорное движение. С. А. Арнаутов из поселка Комсомольский...

...Эта кривая называется кардиоидой. Автор считает, что модель сможет передвигаться по ровной поверхности и воде без специального покрытия днища. Наиболее интересное письмо прислал Эдуард Львович Маурер, учитель физики из поселка Кибрай Ташкентской области. Он давно интересуется внутриходами и построил несколько моделей.

Эдуард Львович оказался мастером на все руки. Одно время он вел в школе уроки труда и оборудовал школьную мастерскую самыми различными станками, на которых научил работать ребят. Он очень сожалел, что не может показать мне модели внутриходов в действии, так как разобрал их по деталям для других нужд. Но потом сказал, что, если надо, он соберет новую модель.

— Вот только надо подумать, где бы достать электродвигатель. Тот, что стоял на модели, я использовал в другой конструкции.

В конце концов он нашел электродвигатель, провода, зубчатые колеса, изготовил кронштейны для крепления двигателя и дебалансов. На фрезерном, сверлильном и токарном станках Эдуард Львович работал быстро, ловко и красиво. Эти станки он с ребятами восстановил из списанных, и сейчас они действовали кзк новые.

Рис. 7. В конструкции Г. Аленушкина использованы три щетки: передняя может служить в качестве поворотной лыжи.

Учитель рассказал, что модель внутрихода, построенная мм несколько лет назад, вела себя странно и не оправдала -начала надежд. Он, ознакомившись с устройством машины, долго ломал голову над возможностью использования дебалансов для движителя. Но не пошел по пути создания машины со специальным днищем. Ему хотелось найти устройство, которое бы создавало «противоположно неодинаковые по величине центробежные силы и использовало кориолисовы силы». И придумал, как ему казалось, систему, соответствующую поставленной цели. Два дебаланса на двух зубчатых колесах обегают вокруг двух других третье колесо. При этом впереди они имеют больший радиус траектории, чем сзади. И каждый дебаланс совершает путь по кардиоиде. Ожидая, что центробежные сипы при такой траектории не уравновешены, Эдуард Львович поставил платформу с дебалансами на колесную тележку, укрепив ее. Включил двигатель... Машина затряслась, но не сдвинулась с места. Через школьный реостат прибавил двигателю оборотов, потом еще и еще. Машина бешено завыла и затряслась, грозясь рассыпаться на куски, но двигаться не хотела. Отключив двигатель, расстроенный Эдуард Львович задумался. В таком состоянии его застал один добрый приятель. Увидев на полу странную машину, он спросил, что это за штуковина.

— Это машина, которая должна двигаться без колее.

— Тогда почему же она на колесах!

— Так если уж она на них не двигается, то без них и подавно.

Однако просто так (все равно машину придется разбирать) снял платформу с тележки и поставил на пол. Включил двигатель. Машина затряслась на месте. Прибавил оборотов. Вдруг она сдвинулась и поползла по полу, волоча за собой электропровод. Эдуард Львович с удивлением смотрел то на платформу, то на приятеля, который совершенно не удивился, так как плохо разбирался в технике.

Позже Эдуард Львович раскрыл тайну кардиоиды. Просчитав центробежные силы в различных точках траектории дебалансов, он пришел к выводу, что время действия дебалансных сил на внутриход обратно пропорционально их величине. При отсутствии внешних сил сопротивления машина получает одинаковые импульсы сил как в одном, так и в противоположном направлениях. Наличие внешних сил нарушает равенство импульсов, и установка начинает двигаться.

Это я и увидел у Маурера. Испытываемая модель имела один дебаланс, укрепленный на зубчатом колесе, которое обегало второе, такое же, как и первое. Дебаланс за один цикл совершал полный оборот вокруг оси первого зубчатого колеса и вместе с ним оборот вокруг второго. Было похоже на солнечную систему: Луна-дебаланс вращается вокруг Земли — оси первого колеса, а она, в свою очередь, вокруг Солнца — второго зубчатого колеса. А поскольку их размеры равны, то форма траектории дебаланса складывается в кардиоиду.

Мы испытали внутриход в двух положениях: дебаланс вращался в горизонтальной плоскости и в вертикальной. В вертикальной плоскости он работал с большим КПД. Здесь при определенной регулировке удавалось дополнить тягу за счет уменьшения трения вперед и увеличения трения назад.

Эдуард Львович скептически относится к идее использовать внутриход в народном хозяйстве. Он считает, что тяговая сила по отношению к весу дебаланса очень мала. Много тратится энергии. Малы и скорости движения внутриходов.

Но мне кажется, что эти недостатки в определенных условиях (скажем, на Севере) не столь существенны. Ведь внутриход может передвигаться там, где другой вид транспорта нельзя использовать. И скорости не всегда нужны большие. Ведь не требуем мы больших скоростей от бульдозеров, тракторов, гусеничных экскаваторов и барж.

А что думают на этот счет читатели журнала?

Есть ли области хозяйства, где внутриходы нужны?

Может быть, кому-нибудь из читателей удалось построить быстроходный внутриход! А если нет, то, как вы думаете, побежит ли когда-нибудь внутриход быстрее! В. БРАГИН, журнал "Моделист-клнструктор" времен СССР (публикуется в сокращении и без схем)

 

Давно уже перед наукой стоит проблема создания материалов и конструкций специально для Севера, ибо обычные изделия при низких температурах становятся хрупкими. К чему это приводит, видно: стрела экскаватора переломилась при температуре минус 45 градусов Цельсия. Чтобы уменьшить ущерб, начато опытное изготовление машин в северном исполнении, выпущены специальные марки хладостойкой стали и других материалов и т. д. Однако до полного решения про- блемы еще далеко.

Стремясь ускорить дело, ученые Якутского института физико-технических проблем Севера разработали стратегию поэтапного выполнения необходимых работ. Прежде всего они провели статистический анализ причин разрушения машин и конструкций. Оказалось, что надежность у разных видов и деталей техники различна. Так, работоспособность автомобилей при низкой температуре ограничивает главным образом хладостойкость деталей ходовой части, рамы, тормозов и электрооборудования. У тракторов различного назначения чаще ломаются двигатели, ходовые и несущие системы, у экскаваторов — стрела и ковш. На основе статистического анализа установлена кинетика отказов, дана их классификация, что позволило составить рекомендации для производства деталей, идущих на замену сломанным, обосновать необходимость повышения норм расхода запасных частей.

Разработана также (совместно с Институтом электросварки имени Е. О. Патона) новая технология сварки. Дело в том, что при использовании высокопрочных сортов стали и проката в зоне сварки из-за тепловой деформации создаются ослабленные участки, они-то и разрушаются в первую оч

 

Серия сообщений "Моделизм":

Создание моделей и копий техники

Часть 1 - Робот-разведчик
Часть 2 - Самоделки на колёсах и гусеницах
Часть 3 - Робот-репортёр
Часть 4 - Модель боевого корабля с действующим ракетно-артиллерийским вооружением
...
Часть 42 - Кибернетический планетоход
Часть 43 - Изготовление траков гусеничной ленты для моделей гусеничных машин
Часть 44 - Открытие крытого трека для гонок на радиоуправляемых моделях

Серия сообщений "Движители":

ходовая часть,моторы

Часть 1 - Самоделки на колёсах и гусеницах
Часть 2 - Движители плавающих объектов.
Часть 3 - Почему прекращено производство подвесного мотора «Стрела»?
...
Часть 26 - Сверхтяжелая робототехника – предмет первой необходимости
Часть 27 - Самодельные ветроэлектрогенераторы: какая нужна сила ветра?
Часть 28 - ЛЕТАЮ, ВИЖУ, СНИМАЮ: винтокрылые шпионы

Метки: автомодели радиоуправление моделизм  

Нравится Поделиться

0

Нравится

• Запись понравилась
• 0 Процитировали
• 0 Сохранили

• 0 Добавить в цитатник
• 0 Сохранить в ссылки

Понравилось

0

<a href="https://www.liveinternet.ru/users/albrs/post403354804/">Самоделки на колёсах и гусеницах</a><br/> Лесные пожары, по крайней мере, высветили наиболее перспективное направление развития мобильной наземной робототехники: мощные тяжелые машины, не боящиеся огня, падения деревьев, труднопроходимых завалов. Лес - это, как известно, очень активный сорняк, имеющий свойство быстро заполнять собой участки земли, где прекратилась деятельность человека, что характерно для многих регионов России. Дороги в малолюдных местностях строить и ремонтировать малоэффективно, но, в то же время. необходимо иметь возможность снабжать грузами наземным путём военные гарнизоны, пограничные заставы, вахтовые предпр... <a href="https://www.liveinternet.ru/users/albrs/post403354804/">Читать далее...</a>

Комментировать

« Пред. запись — К дневнику — След. запись »

Страницы: [1] [Новые]

 

Добавить комментарий:

Текст комментария: смайлики Проверка орфографии: (найти ошибки)

Прикрепить картинку:  Переводить URL в ссылку  Подписаться на комментарии  Подписать картинку