До наших дней сохранилась лишь часть элементов замкового комплекса, дающие представление о мощи и величие этой некогда грозной цитадели. Главный донжон - это большая круглая башня с нетрадиционной куполообразной крышей. Внутренняя стена окружающая донжон сохранилась лишь фрагментарно. Вдоль речного обрыва внутренний двор закрывает более тонкая стена с наблюдательной башней, идущая вдоль площадки для катапульт. На внешнем дворе размещались здания для прислуги и хозяйственных нужд. Большой зал, стены которого высятся над утёсом, очевидно, построен позже в 1200-ых годах. 

Относительно неплохо сохранились массивные стены и круглые башни первого защитного рубежа, а также самое внушительное внешнее укрепление - большой надвратный донжон с двумя башнями и полукруглым барбаканом. В башне к западу от входа находилась тюрьма. 

Замок Пембрук вошёл в английскую историю, также как место рождения Генриха Тюдора, будущего правителя Генриха VII. В настоящее время замок находится в частном владении и круглый год открыт для экскурсий (по предварительной записи). В замке проводятся интересные такие мероприятия, как показы умения дрессированных ловчих птиц и постановки пьес Шекспира.