Традиционно мир разработки для встраиваемых решений делится на программирование ПЛК, где используются среды стандарта IEC 61131 и разработку на С/С++ для микроконтроллеров и embedded Linux. Стандарт IEC 61499 является наследником стандарта IEC 61131 и предназначенн для разработки распределенных систем управления. Основным строительным элементов IEC 61499 является функциональный блок похожий на конструкцию языка FBD. Опенсорсные инструменты Eclipse 4diac IDE и Eclipse 4diac forte позволяют разработать распределенную систему управления из нескольких Raspberry PI или компьютеров с Linux, Windows или Freertos. Доступна работа с распространенными полевым шинами и возможность расширения библиотек блоков на С++.

https://habr.com/ru/post/676392/?utm_source=habrahabr&utm_medium=rss&utm_campaign=676392