Прокруст - персонаж это из древних мифов. Стойкое выражение "Прокрустово ложе" - у него было ложе, на которое он укладывал путников, после того, как кормил их, поил и предлагал ночлег. а потом он привязывал их во сне (не уверена что тут точно) и если они были выше его (не помещались на ложе) он отрубал им ноги, а если короче, то растягивал.
В отрывке имеется в виду, что близкие иногда пытаются подстроить нас под себя, не обращая внимание на то, что ломают нас, делают больно. Причем именно близкие способны причинить самую сильную боль.