Основатель первого военного правительства в Японии — сёгуната Камакура (1192–1333). Ёритомо был третьим сыном полководца Минамото-но Ёситомо, убитого в 1160 году после провала восстания Хэйдзи, направленного против режима рода Тайра. Ёритомо остался тогда единственным сыном мятежника, которого пощадил глава правящего рода — Тайра Киёмори. Младший Минамото был сослан в Идзумо, на восток Японии, бывший тогда глубокой провинцией страны. Надзор за ним осуществляли двое чиновников, близких к роду Тайра, — Ито Сукэтика и Ходзё Токимаса. На дочери последнего — Ходзё Масако — Минамото даже женился, и в будущем его жене довелось сыграть важную роль в истории страны.

Спустя двадцать лет после гибели Минамото-но Ёситомо его родственник Ёримаса, находившийся до сих пор на службе у Тайра Киёмори, поднял восстание против своего хозяина и поддержал таким образом сына императора — принца Мотихито, заявившего свои права на трон. Войска Киёмори разгромили мятежников в сражении при реке Удзи.

Руководители восстания погибли, но Ёритомо, внимательно следивший из ссылки за ходом событий, понимая, что репрессии могут коснуться и его, объявил о своем выступлении против рода Тайра и пообещал всем, кто его поддержит, щедрую награду в случае победы. Потерпев вначале несколько поражений, он вновь отступил со своей дружиной на восток, в деревню Камакура, принадлежащую ему по наследственному праву. Там к нему присоединились представители многочисленных родственных кланов, также страдавших от единоличной власти Тайра. В числе примкнувших к Ёритомо были и его сводные братья — Ёсинака (Кисо) (1154–1184) и Ёсицунэ (1159–1189), ставшие позже героями народных эпосов. За короткое время Ёритомо удалось увеличить число своих сторонников до 200 тысяч человек и одержать несколько военных побед. Все это время ставка Минамото находилась в Камакуре, где с 1180-го по 1183 году Ёритомо занимался формированием новой политической и экономической системы, во главе которой находился он сам и его ближайшие генералы.

Боевыми действиями против рода Тайра в это время руководил Минамото-но Ёсинака, который одерживал одну за другой победы над правительственными войсками и в конце концов захватил столицу страны — Киото. Обеспокоенный слишком большой самостоятельностью брата, Ёритомо отправил на расправу с ним войска Минамото-но Ёсицунэ и его брата Нориёри. Разгромив войска Ёсинака, братья продолжили боевые действия против Тайра и вытеснили тех в крепость Итинотани в провинции Сэцу в марте 1184 года. После этого Ёритомо создал специальные административные органы — для управления захваченными областями Тайра, а также для обеспечения переправы своих войск на другие острова Японии и продолжения наступления. Все это позволило ему в марте 1185 года атаковать войска Тайра у Ясима на острове Сикоку. Возглавил наступление вновь Минамото Ёсицунэ, и 25 апреля в битве в бухте Данноура ему удалось одержать решительную победу над Тайра. Малолетний император Антоку и сопровождавшие его придворные и знатные представители рода Тайра погибли.

После победы Ёритомо приступил к укреплению своей власти в государстве: он добился назначения регентом при императоре своего ставленника Кудзё Канэдзанэ, а своего сводного брата Итидзё Ёсуясу назначил военным губернатором столицы, блокировав, таким образом, реальные властные полномочия императора. Начальником полиции был назначен герой войны с Тайра Минамото-но Ёсицунэ, но Ёритомо скоро утратил к нему доверие и, несмотря на то, что большинство самураев поддерживали своего начальника, Ёритомо все же объявил его врагом, конфисковал его владения, а спустя четыре года, которые Ёсицунэ провел в изгнании, принудил его к самоубийству. Значительную помощь в облаве на Ёсицунэ оказали Ёритомо назначенные им во все концы страны военные управляющие сюго и дзито.

В 1192 году Ёритомо, уничтоживший всех своих противников и создавший огромный военно-административный механизм, получил от императора титул сэйи тайсёгун и стал фактически военным правителем страны. Штаб военного правительства — бакуфу — Ёритомо создал в Камакуре, подальше от интриг императорского двора и искушений придворной жизни. Практика показала правильность такого решения, и, несмотря на то, что основатель династии вскоре умер, а его дети не смогли продолжить дело отца, Минамото в корне изменил систему государственной власти в стране. Основанный Ёритомо тип правления получил название сёгунат и просуществовал в Японии без особых изменений почти 700 лет